Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Video Keren#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Proyek Keren#

Penggunaan Tipikal#

CMUcam4 dapat digunakan untuk melacak warna atau mengumpulkan statistik gambar dasar. Kinerja terbaik dapat dicapai ketika terdapat warna-warna yang sangat kontras dan intens. Misalnya, ia dapat dengan mudah melacak bola merah pada latar belakang putih, tetapi akan sulit membedakan antara berbagai gradasi cokelat dalam pencahayaan yang berubah-ubah. Melacak objek berwarna dapat digunakan untuk melokalisasi penanda (landmark), mengikuti garis, atau mengejar suar (beacon) yang bergerak. Menggunakan statistik warna, CMUcam4 dapat memantau suatu adegan, mendeteksi warna tertentu, atau melakukan deteksi gerakan primitif. Jika CMUcam4 mendeteksi perubahan warna drastis, maka kemungkinan besar ada sesuatu dalam adegan yang berubah. Menggunakan "line mode", CMUcam4 dapat menghasilkan gambar biner resolusi rendah dari objek berwarna. Ini dapat digunakan untuk melakukan pemrosesan gambar yang lebih canggih yang mencakup pengikutan garis dengan deteksi percabangan, atau bahkan pengenalan bentuk sederhana. Operasi yang lebih canggih ini memerlukan algoritma khusus untuk memproses lanjutan gambar biner yang dikirim dari CMUcam4. Seperti halnya kamera digital biasa, jenis pemrosesan ini mungkin memerlukan komputer atau setidaknya mikrokontroler yang cepat.

Konfigurasi Tipikal#

Konfigurasi paling umum untuk CMUcam4 adalah menjadikannya berkomunikasi dengan prosesor master melalui port serial TTL standar. "Prosesor master" ini bisa berupa komputer (melalui USB atau RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC, atau mikrokontroler serupa. CMUcam4 cukup kecil untuk menambahkan penglihatan sederhana ke sistem tertanam yang tidak mampu menampung ukuran atau daya dari sistem penglihatan berbasis komputer standar. Protokol komunikasinya dirancang untuk mengakomodasi bahkan prosesor yang paling lambat sekalipun. CMUcam4 mendukung berbagai baud rate untuk mengakomodasi prosesor yang lebih lambat. Untuk prosesor yang bahkan lebih lambat, CMUcam4 dapat beroperasi dalam "poll mode". Dalam mode ini, prosesor host dapat meminta CMUcam4 hanya satu paket data. Ini memberi prosesor yang lebih lambat kemampuan untuk lebih mudah tetap sinkron dengan data. Dimungkinkan juga untuk menambahkan penundaan antara karakter data serial individual menggunakan perintah "delay mode". Karena penundaan komunikasi, baik poll mode maupun delay mode akan menurunkan jumlah total frame yang dapat diproses dalam satu detik.