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Usi tipici#
La CMUcam1 può essere utilizzata per tracciare o monitorare i colori. Le migliori prestazioni si possono ottenere quando ci sono colori intensi e altamente contrastanti. Ad esempio, può facilmente tracciare una palla rossa su uno sfondo bianco, ma sarebbe difficile distinguere tra diverse tonalità di marrone con luce variabile. Il tracciamento di oggetti colorati può essere utilizzato per localizzare punti di riferimento, seguire linee o inseguire fari in movimento. Utilizzando le statistiche di colore, è possibile che la CMUcam1 monitori una scena, rilevi un colore specifico o esegua un rilevamento primitivo del movimento. Se la CMUcam1 rileva un drastico cambiamento di colore, allora è probabile che qualcosa nella scena sia cambiato. Utilizzando la «line mode», la CMUcam1 può generare immagini binarie a bassa risoluzione di oggetti colorati. Questo può essere utilizzato per eseguire un’elaborazione dell’immagine più sofisticata che include il rilevamento di diramazioni, o persino il riconoscimento di forme semplici. Queste operazioni più avanzate richiedono algoritmi personalizzati per post-elaborare le immagini binarie inviate dalla CMUcam1. Come nel caso di una normale fotocamera digitale, questo tipo di elaborazione potrebbe richiedere un computer o almeno un microcontrollore veloce.
Configurazione tipica#
La configurazione più comune per la CMUcam1 è farla comunicare con un processore master tramite una porta seriale RS232 standard. Questo «processore master» potrebbe essere un computer, un PIC, un Basic Stamp, un Handy Board, un Brainstem o un microcontrollore simile. La CMUcam1 è abbastanza piccola da aggiungere una semplice visione a sistemi embedded che non possono permettersi le dimensioni o la potenza di un sistema di visione basato su un computer standard. Il suo protocollo di comunicazione è progettato per adattarsi anche ai processori più lenti. Se il tuo dispositivo non ha una porta seriale completamente traslata di livello, puoi anche comunicare con la CMUcam1 tramite la sua porta seriale TTL. Questa è uguale a una normale porta seriale tranne che i dati vengono trasmessi utilizzando una logica non invertita da 0 a 5 volt. La CMUcam1 supporta vari baud rate per adattarsi ai processori più lenti. Per processori ancora più lenti, la CMUcam1 può operare in «poll mode». In questa modalità, il processore host può chiedere alla CMUcam1 un solo singolo pacchetto di dati. Questo dà ai processori più lenti la capacità di rimanere più facilmente sincronizzati con i dati. È anche possibile aggiungere un ritardo tra i singoli caratteri di dati seriali utilizzando il comando «delay mode». A causa dei ritardi di comunicazione, sia la poll mode che la delay mode ridurranno il numero totale di fotogrammi che possono essere elaborati in un secondo. Le risoluzioni dei fotogrammi sono influenzate dai ritardi seriali e dal baud rate.