Emulazione CMUcam2#

La CMUcam2 ha le seguenti capacità:

  • Traccia blob di colore definiti dall’utente fino a 50 fotogrammi al secondo (la frequenza dei fotogrammi dipende dalle impostazioni di risoluzione e dimensione della finestra)

  • Traccia il movimento usando la differenza di fotogrammi a 26 fotogrammi al secondo

  • Trova il centroide di qualsiasi dato di tracciamento

  • Raccoglie i dati di colore medio e varianza

  • Raccoglie un istogramma a 28 intervalli di ciascun canale di colore

  • Elabora immagini filtrate sui bordi orizzontali (non supportato)

  • Trasferisce una bitmap binaria in tempo reale dei pixel tracciati in un’immagine

  • Finestratura arbitraria dell’immagine

  • Sottocampionamento dell’immagine

  • Regola le proprietà dell’immagine della fotocamera

  • Effettua il dump di un’immagine grezza (singolo o più canali)

  • Fino a risoluzione 176 x 255

  • Supporta i baud rate di: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Controlla 5 uscite servo

  • Modalità di elaborazione immagini parallela slave da un singolo bus della fotocamera (non supportato)

  • Utilizza automaticamente i servo per eseguire il tracciamento del colore su due assi

  • Uscita video analogica in bianco e nero (PAL o NTSC, a seconda del modulo fotocamera utilizzato)

  • Personalizzazione flessibile del pacchetto di uscita

  • Modalità di spegnimento

  • Elaborazione dell’immagine a più passaggi su un’immagine bufferizzata

Immagini di emulazione CMUcam2 precompilate#

Compiled Firmware Image

Ci sono diverse differenze tra l’emulazione CMUcam2 e la CMUcam2 effettiva. Di seguito è riportato un elenco di tutte le funzionalità della CMUcam2 con le funzionalità non supportate barrate. Molte funzionalità barrate saranno supportate nel prossimo futuro.

BM Buffer Mode
CR Camera Register
CP Camera Power
DC Difference Channel
DS Down Sample
FD Frame Difference
FS Frame Stream (added r553)
GB Get Button
GH Get Histogram
GI Get Aux IO inputs
GM Get Mean
GS Get Servo Positions
GT Get Tracking Parameters
GV Get Version
GW Get Window
HC Historgram Configure
HD High Resolution Difference
HR Hi-Res Mode
HT Set Histogram Track (non supportato)
L0 Led Control
LF Load Frame to Difference
LM Line Mode
MD Mask Difference (non supportato)
NF Noise Filter
OM Output Packet Mask
PD Pixel Difference (non supportato)
PF Packet Filter
PM Poll Mode
RF Read Frame into Buffer
RM Raw Mode
RS Reset
SF Send Frame
SM Servo Mask
SO Servo Output
SP Servo Parameters
ST Set Track Command
SV Servo Position
TC Track Color
TI Track Inverted
TW Track Window
UD Upload Difference buffer (non supportato)
VW Virtual Window

I seguenti comandi non saranno supportati nel prossimo futuro:

CT Set Camera Type
DM Delay Mode
L1 Led Control (guarda invece SO)
PS Packet Skip
SD Sleep Deeply
SL Sleep Command

Differenze dell’emulazione CMUcam2#

  • Intervallo di ingresso del servo

    • I servo ora sono valori a 8 bit da 0 a 255

  • Jumper

    • A causa della mancanza di jumper sulla CMUcam3, le modifiche al baud rate e alla direzione dei servo devono essere effettuate in fase di compilazione - queste sono controllate da #define all’inizio del codice sorgente cmucam.c

  • Comando Set Input (SI pin )

    • Imposta il pin come input

  • Comando Software Color Space (CS value )

    • CS 0 imposta lo spazio colore al valore predefinito dell’hardware (RGB o YCrCb)

    • CS 1 esegue una conversione software nello spazio colore HSV

      • La conversione presuppone che l’hardware sia impostato su RGB per ottenere risultati corretti

      • Lo spazio HSV è uno spazio intero in cui tutti i valori sono scalati tra 16 e 240

    • Nota: questo è disponibile solo in r504 e versioni successive

  • Set Output può controllare i LED blu e arancione

    • I servo 2 e 3 smetteranno di funzionare

    • SO 2 1 -> Blue on

    • SO 2 0 -> Blue off

    • SO 3 1 -> Orange on

    • SO 3 0 -> Orange off

  • Nessuna modalità Slave

    • È possibile, ma attualmente non lo supportiamo

  • Output Mask (OM)

    • Supporta solo i pacchetti T e S (tipo 0 e 1)

  • Line Mode (LM)

    • Supporta solo la modalità track color (LM 0 1)

    • Statistiche di tracciamento del colore aggiunte in r523 (LM 0 2)

  • Send JPEG (SJ)

    • Invia un fotogramma compresso in jpeg, header incluso

  • Modalità Demo

    • Poiché tenere premuto il pulsante di programmazione mette la CMUcam3 in modalità di programmazione, devi premere il pulsante mezzo secondo dopo l’avvio per entrare in modalità demo

  • Differenza di fotogramma ad alta risoluzione

    • Questo ora funziona allo stesso modo della differenza di fotogrammi a bassa risoluzione, solo a una risoluzione più alta