Polly

Polly era un robot creato al MIT Artificial Intelligence Laboratory da Ian Horswill per il suo dottorato, pubblicato nel 1993. È stato il primo robot mobile a muoversi a velocità simili a quelle degli animali (1m al secondo) utilizzando la visione artificiale per la sua navigazione. È stato un esempio di robotica basata sul comportamento. I supervisori del dottorato di Horswill erano Rodney Brooks e Lynn Andrea Stein. Per alcuni anni, Polly è stato in grado di fare da guida al settimo piano del laboratorio di IA, utilizzando frasi preregistrate per indicare punti di riferimento come l’ufficio di Anita Flynn. L’algoritmo di Polly è un modo per navigare in uno spazio ingombro utilizzando una visione a risoluzione molto bassa per trovare aree libere verso cui avanzare, presupponendo che i pixel nella parte inferiore del fotogramma (i più vicini al robot) mostrino un esempio di un’area libera. Poiché ciò poteva essere fatto 60 volte al secondo, l’algoritmo doveva solo distinguere tre categorie: dire al robot in ogni istante di andare dritto, verso destra o verso sinistra… (Dall’articolo di Wikipedia)

Per maggiori informazioni, consulta l’articolo di Ian Analysis of Adaptation and Environment

Sulla CMUcam3, Polly restituisce istogrammi che puoi utilizzare per una navigazione semplice.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Il progetto CC3 polly predefinito acquisisce un’immagine e restituisce un istogramma polly in testo ASCII. Questo può essere visualizzato in un terminale impostato a 115200 baud, 8N1 senza controllo di flusso o handshaking hardware. Per visualizzare i dati prova a utilizzare il progetto polly-cc2-gui descritto di seguito.

Visualizzazione di Polly con la GUI della CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press «Get Histogram».