Costruzione di uno spoonBot

SpoonBot è un semplice robot da tavolo che puoi costruire con la tua CMUcam3. È uno dei robot basati sulla visione più economici e piccoli con elaborazione locale che puoi costruire in un pomeriggio. SpoonBot utilizza due servo a rotazione continua per muoversi in avanti, indietro e girare a sinistra o a destra. Sotto spoonBot c’è un mini-servo che muove la ruota a cucchiaio su e giù, dando a spoonBot la capacità di eseguire pan e tilt.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Parti e strumenti

spoonBot richiede le seguenti parti:

• 2 servo a rotazione continua (modificati)

• 1 micro-servo normale

• 1 pacco batteria AA

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 cucchiaio di plastica

• 1 paio di bacchette (o simili)

• 2 ruote

• 2 squadrette dei servo (se le ruote necessitano di adattamento)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• 1 header per pacco batteria (opzionale)

Abbiamo usato i seguenti strumenti:

• Pistola per colla a caldo

• Cacciavite a croce

• Tronchesi (per tagliare le bacchette)

• Saldatore (se il pacco batteria necessita di header)

Passo 1: incollare insieme i due servo a grandezza naturale

Nell’immagine, i cavi dei servo sono stati accorciati. Puoi farlo se vuoi, ma è altrettanto facile legarli quando hai finito.

Passo 2: incollare i servo al vano batteria

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Passo 3: fissare le squadrette dei servo come connessione della base delle ruote

Questo passaggio potrebbe non essere necessario se hai ruote che si collegano direttamente ai servo.

Passo 4: incollare le ruote alle squadrette dei servo

Anche in questo caso, ciò potrebbe non essere necessario se hai ruote con connessioni dirette ai servo.

Passo 5: incollare il micro-servo alla base

Passo 6: incollare la squadretta del micro-servo al cucchiaio tagliato

In questo passaggio, devi incollare la squadretta del micro-servo sul cucchiaio. Assicurati di annotare l’orientamento della squadretta del servo quando è collegata al cucchiaio. Deve poter essere collegata al servo con la parte liscia del cucchiaio rivolta verso il basso.

Per prima cosa, fissa la squadretta in posizione con una piccola quantità di colla. Una volta che è fissata, applica abbondante colla e lascia asciugare per creare una connessione solida.

Passo 7: calibrare la posizione del micro-servo e fissare il cucchiaio

Prima di collegare la squadretta del servo con il cucchiaio al micro-servo, è importante calibrare la posizione del servo. Questo può essere fatto caricando il firmware di emulazione CMUcam2 e utilizzando poi il programma CMUcam3 Frame Grabber. Puoi anche usare il comando servo SV da un programma di terminale. Imposta il servo nella direzione più estrema che corrisponderebbe al cucchiaio posizionato nella posizione più bassa. Per il nostro servo, questo era il valore servo 255. In questa posizione, non dovrebbe essere possibile per il cucchiaio spingere contro la base dello spoonBot.

Nota, potresti dover collegare il jumper di alimentazione del servo esterno se non è già installato.

Consulta hardware-power per maggiori dettagli sul jumper di alimentazione del servo.

Consulta hardware-servo per informazioni sul collegamento dei servo. Il filo nero dovrebbe collegarsi al pin di massa.

Passo 8: incollare due montanti di bacchette

Passo 9: rifilare le bacchette e incollare la traversa superiore

Passo 10: fissare la CMUcam3

Incolla abbondantemente la CMUcam3 alla traversa superiore delle bacchette. Abbiamo usato la colla su entrambi i lati per assicurarci che fosse ben fissata.

Passo 11: collegare i cavi di alimentazione e dei servo

• Collega il servo della ruota destra (visto da davanti) alla Servo Port 0.

• Collega il servo della ruota sinistra alla Servo Port 1.

• Collega il servo di azionamento del cucchiaio alla Servo Port 2.

• Consulta hardware-servo per i numeri delle porte servo.

Passo successivo: Esegui il firmware di spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.