Interfaccia utente grafica della CMUcam4#

Cos’è la CMUcam4GUI#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

La CMUcam4GUI è uno strumento utile che rende più facile lavorare con la CMUcam4. La CMUcam4GUI ti consente di scattare immagini con la tua CMUcam4 e visualizzarle sul tuo computer e di utilizzare le immagini per calcolare i limiti di tracciamento del colore degli oggetti colorati nell’immagine che vuoi che la CMUcam4 tracci. Utilizzando la CMUcam4GUI puoi determinare rapidamente i limiti di tracciamento del colore per un oggetto in una scena illuminata e allargare i limiti di tracciamento del colore per supportare il tracciamento dell’oggetto in scene con illuminazione variabile. La CMUcam4GUI ti consente anche di vedere cosa sta tracciando la CMUcam4 in tempo reale senza un TV, visualizzando graficamente il contenuto dei pacchetti di tracciamento, media, istogramma e fotogramma inviati dalla CMUcam4. Inoltre, la CMUcam4GUI ti consente di sperimentare con tutte le opzioni della CMUcam4 in tempo reale come il controllo dei servo di pan e tilt, le opzioni di tracciamento del colore e i controlli di basso livello della fotocamera. Infine, la CMUcam4GUI ti consente di gestire da remoto la scheda secure digital collegata alla CMUcam4 tramite la CMUcam4.

Configurazione di Windows#

Segui i passi qui sotto per configurare la CMUcam4GUI per Windows:

  1. Scarica il file CMUcam4GUI.zip

  2. Decomprimilo ed estrai il contenuto

  3. Esegui il file CMUcam4GUI.exe

Configurazione Linux#

Segui i passi qui sotto per configurare la CMUcam4GUI per Linux:

  1. Aggiungi il tuo nome utente al gruppo dialout

sudo adduser username dialout

  1. Ora verifica digitando

groups username

  1. Ora esci e poi accedi di nuovo

  2. Scarica il file CMUcam4GUI.zip

  3. Decomprimilo ed estrai il contenuto

  4. Esegui il file CMUcam4GUI.sh

Configurazione Macintosh#

Segui i passi qui sotto per configurare la CMUcam4GUI per Macintosh:

  1. Installa l’SDK Qt 1.2.1 (Desktop 4.8.1) per Mac

  2. Scarica il Codice sorgente CMUcam4GUI

  3. Apri il file CMUcam4GUI.pro utilizzando QtCreator e passa dalla modalità debug alla modalità release

  4. Apri il file CMUcom4.h e cambia #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE da 230400 a 115200 (i Mac non gestiscono il baud rate di 230400 BPS)

  5. Fai clic su run

Domanda: perché non avete un’applicazione MAC precompilata?

Risposta: Kwabena, lo sviluppatore della CMUcam4, non ha un MAC…

Manuale CMUcam4GUI#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

Comandi della barra dei menu e della barra degli strumenti

Comandi della barra degli strumenti

  • Begin/Reset - Connetti alla CMUcam4

  • End - Disconnetti dalla CMUcam4

  • Sleep Lightly - Mette la CMUcam4 in uno stato di consumo molto ridotto

  • Sleep Deeply - Mette la CMUcam4 in uno stato di consumo ultra ridotto

  • Send Frame - Acquisisce un’immagine a colori e la visualizza nella finestra di visualizzazione

  • Send Bitmap - Acquisisce un’immagine binaria e la visualizza nella finestra di visualizzazione

    • Questa è un’immagine binaria 80x60 di qualunque cosa la CMUcam4 stia tracciando - la CMUcam4 deve tracciare qualcosa affinché ciò sia utile

  • Dump Frame - Acquisisce un’immagine a colori e la salva sulla scheda SD

  • Dump Bitmap - Acquisisce un’immagine binaria e la salva sulla scheda SD

    • Questa è un’immagine binaria 80x60 di qualunque cosa la CMUcam4 stia tracciando - la CMUcam4 deve tracciare qualcosa affinché ciò sia utile

Comandi della barra dei menu

  • Save Frame - Salva su file l’immagine a colori nella finestra di visualizzazione

  • Save Bitmap - Salva su file l’immagine binaria nella finestra di visualizzazione

    • Questa è un’immagine binaria 80x60 di qualunque cosa la CMUcam4 stia tracciando - la CMUcam4 deve tracciare qualcosa affinché ciò sia utile

  • Clear Frame - Cancella l’immagine a colori nella finestra di visualizzazione

  • Clear Bitmap - Cancella l’immagine binaria nella finestra di visualizzazione

    • Questa è un’immagine binaria 80x60 di qualunque cosa la CMUcam4 stia tracciando - la CMUcam4 deve tracciare qualcosa affinché ciò sia utile

  • Open - Apri un’immagine a colori da usare con la funzione di selezione del tracciamento

  • Exit - Esci dall’applicazione

Scheda Viewing

Viewing tab

  • Send Frame Control - Seleziona la risoluzione orizzontale e verticale per il pulsante send frame nella barra degli strumenti

    • Non puoi muovere qualunque cosa tu stia fotografando mentre il comando send frame è in esecuzione

    • Se la qualità dell’immagine sembra scadente, disattiva l’auto-gain e il bilanciamento automatico del bianco e assicurati che la CMUcam4 stia guardando un oggetto illuminato

    • Usa una risoluzione più piccola per catturare l’immagine più velocemente - come 160x120

  • Dump Frame Control - Seleziona la risoluzione orizzontale e verticale per il pulsante dump frame nella barra degli strumenti

    • Non puoi muovere qualunque cosa tu stia fotografando mentre il comando dump frame è in esecuzione

    • Se la qualità dell’immagine sembra scadente, disattiva l’auto-gain e il bilanciamento automatico del bianco e assicurati che la CMUcam4 stia guardando un oggetto illuminato

    • Usa una risoluzione più piccola per catturare l’immagine più velocemente - come 160x120

  • Opacity Control - Seleziona l’opacità del frame inviato e della bitmap inviata - tra 1.00 per 100% e 0.00 per 0%

  • Tracking Control - Seleziona un blob di colore nella finestra di visualizzazione da tracciare

    • Il rettangolo di selezione dovrebbe racchiudere solo i pixel all’interno del blob di colore che vuoi tracciare

    • Dopo aver selezionato il blob di colore, fai clic sul pulsante track color per calcolare i limiti di colore per tracciare quel blob di colore

      • L’algoritmo funziona calcolando la media e la deviazione standard dei canali di colore rosso, verde e blu all’interno del rettangolo di selezione

      • Il Confidence Interval Level Coefficient seleziona quanta parte della deviazione standard aggiungere +/- alle medie dei canali di colore rosso, verde e blu - tra 0 per +/- (stdev * 1) e 99 per +/- (stdev * 10)

Scheda Tracking

Tracking tab

Abilita la modalità Line nel pannello delle opzioni per vedere i pixel tracciati in blu.

Scheda Options

Options tab

Scheda Disk

Disk tab

  • Disk Information - Ottieni informazioni sulla geometria del disco

  • Disk Space - Ottieni informazioni sullo spazio sul disco

  • Disk Control - Smonta/formatta il disco

    • Nota: dovresti smontare il disco dopo aver usato qualsiasi comando relativo alla scheda SD prima di chiudere l’interfaccia utente grafica

    • Nota: facendo clic sul pulsante di formattazione del disco il disco verrà immediatamente formattato

  • New File - Crea un nuovo file con del testo o aggiungi del testo a un file

  • New Folder - Crea una nuova cartella

  • File Explorer - Interagisci con i file/cartelle sulla scheda SD dal tuo computer

    • Fai clic su refresh per elencare il contenuto della directory corrente

    • Cambia gli attributi di un file o di una cartella facendo clic sulle caselle di controllo degli attributi

      • Fai doppio clic su una cartella per entrarci

      • Fai doppio clic su un file per aprirlo

        • Non provare ad aprire file più grandi di circa 10 KB (a meno che tu non abbia voglia di aspettare all’infinito) perché il trasferimento dei file è molto lento, intorno ai 4 KB/s

        • Puoi spostare file e cartelle rinominandoli con un nuovo percorso, per esempio rinomina txt.txt in ../txt.txt

Come delimitare i colori#

  • Vai alle opzioni

  • Attiva YUV

  • Attendi 5 secondi

  • Disattiva il guadagno automatico e il bilanciamento automatico del bianco

  • Seleziona la risoluzione orizzontale di send frame e impostala a 160

  • Seleziona la risoluzione verticale di send frame e impostala a 120

  • Punta la CMUcam4 verso l’oggetto che vuoi tracciare, poi, senza muovere la CMUcam4 o l’oggetto e con entrambi fermi, fai clic su send frame

  • Attendi finché il fotogramma non viene inviato alla GUI, non muovere l’oggetto

  • Seleziona l’area di colore dell’oggetto (e nulla al di fuori di quell’area)

  • Fai clic su track selection

  • Fai clic su okay con 50 come valore predefinito

  • Se solo l’oggetto ha il blu disegnato sopra, fai di nuovo clic su track selection e imposta il 50 a 60

  • Ripeti quanto sopra finché non porti il valore di track selection il più alto possibile, puoi fermarti quando è 99. Se inizi a delimitare cose indesiderate allora hai comunque finito.

  • Poi vai su options… imposta il valore green min a 0 e il valore green max a 255 (questo imposta Ymin a 0 e Ymax a 255). Se inizi a delimitare cose indesiderate allora prova limiti meno ampi finché non stai delimitando solo l’oggetto che vuoi. Puoi aggiornare ciò che è delimitato facendo clic sul pulsante sendBitmap.

  • E… poi dovresti avere le tue sei opzioni di tracciamento… Inoltre, se vuoi, puoi anche allargare manualmente i limiti (V/rosso) e (U/blu). Questo aiuterà a rendere il sistema più robusto in diverse condizioni di illuminazione e simili.

Per vedere cosa vede la CMUcam4….

  • Attiva la modalità linea (c’è una casella di controllo nelle opzioni)

  • Poi vai su viewing e fai clic su track color.

Codice sorgente CMUcam4GUI#

Fai clic qui per scaricare il codice sorgente della CMUcam4GUI.

Avrai bisogno dell’SDK Qt 1.2.1 (Desktop 4.8.1) per compilare il codice.