Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Video interessanti#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Progetti interessanti#

Usi tipici#

La CMUcam4 può essere utilizzata per tracciare i colori o raccogliere statistiche di base dell’immagine. Le migliori prestazioni si possono ottenere quando ci sono colori intensi e altamente contrastanti. Ad esempio, può facilmente tracciare una palla rossa su uno sfondo bianco, ma sarebbe difficile distinguere tra diverse tonalità di marrone con luce variabile. Il tracciamento di oggetti colorati può essere utilizzato per localizzare punti di riferimento, seguire linee o inseguire fari in movimento. Utilizzando le statistiche di colore, è possibile che la CMUcam4 monitori una scena, rilevi un colore specifico o esegua un rilevamento primitivo del movimento. Se la CMUcam4 rileva un drastico cambiamento di colore, allora è probabile che qualcosa nella scena sia cambiato. Utilizzando la «line mode», la CMUcam4 può generare immagini binarie a bassa risoluzione di oggetti colorati. Questo può essere utilizzato per eseguire un’elaborazione dell’immagine più sofisticata che include il line following con rilevamento di diramazioni, o persino il riconoscimento di forme semplici. Queste operazioni più avanzate richiedono algoritmi personalizzati per post-elaborare le immagini binarie inviate dalla CMUcam4. Come nel caso di una normale fotocamera digitale, questo tipo di elaborazione potrebbe richiedere un computer o almeno un microcontrollore veloce.

Configurazione tipica#

La configurazione più comune per la CMUcam4 è farla comunicare con un processore master tramite una porta seriale TTL standard. Questo «processore master» potrebbe essere un computer (tramite USB o RS232), un Arduino, un Basic Stamp, un PIC o un microcontrollore simile. La CMUcam4 è abbastanza piccola da aggiungere una semplice visione a sistemi embedded che non possono permettersi le dimensioni o la potenza di un sistema di visione basato su un computer standard. Il suo protocollo di comunicazione è progettato per adattarsi anche ai processori più lenti. La CMUcam4 supporta vari baud rate per adattarsi ai processori più lenti. Per processori ancora più lenti, la CMUcam4 può operare in «poll mode». In questa modalità, il processore host può chiedere alla CMUcam4 un solo singolo pacchetto di dati. Questo dà ai processori più lenti la capacità di rimanere più facilmente sincronizzati con i dati. È anche possibile aggiungere un ritardo tra i singoli caratteri di dati seriali utilizzando il comando «delay mode». A causa dei ritardi di comunicazione, sia la poll mode che la delay mode ridurranno il numero totale di fotogrammi che possono essere elaborati in un secondo.