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一般的な用途

CMUcam1 は色を追跡または監視するために使用できます。コントラストが高く鮮やかな色があるときに、最高の性能を発揮できます。例えば、白い背景の赤いボールは簡単に追跡できますが、変化する光の中で異なる茶色の色合いを区別するのは難しいでしょう。色付きの物体を追跡することで、ランドマークの位置特定、ライントレース、動くビーコンの追跡などができます。色統計を使用すると、CMUcam1 でシーンを監視したり、特定の色を検出したり、原始的な動き検出を行ったりできます。CMUcam1 が急激な色の変化を検出した場合、シーン内の何かが変化した可能性が高いです。「ラインモード」を使用すると、CMUcam1 は色付きの物体の低解像度のバイナリ画像を生成できます。これを使って、分岐検出や簡単な形状認識を含む、より高度な画像処理を行うことができます。これらのより高度な操作には、CMUcam1 から送信されるバイナリ画像を後処理するためのカスタムアルゴリズムが必要です。通常のデジタルカメラの場合と同様に、この種の処理にはコンピュータ、または少なくとも高速なマイクロコントローラが必要になるかもしれません。

一般的な構成

CMUcam1 の最も一般的な構成は、標準的な RS232 シリアルポートを介してマスタープロセッサと通信させることです。この「マスタープロセッサ」は、コンピュータ、PIC、Basic Stamp、Handy Board、Brainstem、または類似のマイクロコントローラでかまいません。CMUcam1 は、標準的なコンピュータベースのビジョンシステムのサイズや電力を確保できない組み込みシステムに単純なビジョンを追加できるほど小型です。その通信プロトコルは、最も低速なプロセッサにも対応できるように設計されています。デバイスに完全にレベルシフトされたシリアルポートがない場合は、TTL シリアルポートを介して CMUcam1 と通信することもできます。これは、データが非反転の 0 から 5 ボルトのロジックで送信される点を除けば、通常のシリアルポートと同じです。CMUcam1 は、低速なプロセッサに対応するためにさまざまなボーレートをサポートしています。さらに低速なプロセッサのために、CMUcam1 は「ポーリングモード」で動作できます。このモードでは、ホストプロセッサは CMUcam1 に単一のデータパケットだけを要求できます。これにより、低速なプロセッサでもデータとの同期を保ちやすくなります。また、「遅延モード」コマンドを使って、個々のシリアルデータ文字間に遅延を追加することもできます。通信遅延のため、ポーリングモードと遅延モードはどちらも1秒間に処理できるフレームの総数を減らします。フレーム解像度はシリアル遅延とボーレートの影響を受けます。