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CMUcam2 Picture C

一般的な用途#

CMUcam2の主な用途の1つは、色をトラッキングまたは監視することです。コントラストが高く鮮やかな色があるときに、最高の性能を達成できます。例えば、白い背景の上の赤いボールは簡単にトラッキングできますが、変化する光の中で異なる茶色の色合いを区別するのは難しいでしょう。カラフルな物体のトラッキングは、ランドマークの位置特定、ライン追従、動くビーコンの追跡に使用できます。色の統計を使用して、CMUcam2はシーンを監視したり、特定の色を検出したり、原始的な動き検出を行ったりできます。CMUcam2が劇的な色の変化を検出した場合、おそらくシーン内の何かが変化したということです。「ラインモード」を使用すると、CMUcam2はカラフルな物体の低解像度の二値画像を生成できます。これは、分岐検出や単純な形状認識を含む、より高度な画像処理を行うために使用できます。これらのより高度な操作には、CMUcam2から送信された二値画像を後処理するためのカスタムアルゴリズムが必要です。通常のデジタルカメラの場合と同様に、このタイプの処理にはコンピュータまたは少なくとも高速なマイクロコントローラが必要になることがあります。

一般的な構成#

CMUcam2 の最も一般的な構成は、標準的な RS232 シリアルポートを介してマスタープロセッサと通信させることです。この「マスタープロセッサ」は、コンピュータ、PIC、Basic Stamp、Handy Board、Brainstem、または類似のマイクロコントローラでかまいません。CMUcam2 は、標準的なコンピュータベースのビジョンシステムのサイズや電力を確保できない組み込みシステムに単純なビジョンを追加できるほど小型です。その通信プロトコルは、最も低速なプロセッサにも対応できるように設計されています。デバイスに完全にレベルシフトされたシリアルポートがない場合は、TTL シリアルポートを介して CMUcam2 と通信することもできます。これは、データが非反転の 0 から 5 ボルトのロジックで送信される点を除けば、通常のシリアルポートと同じです。CMUcam2 は、低速なプロセッサに対応するためにさまざまなボーレートをサポートしています。さらに低速なプロセッサのために、CMUcam2 は「ポーリングモード」で動作できます。このモードでは、ホストプロセッサは CMUcam2 に単一のデータパケットだけを要求できます。これにより、低速なプロセッサでもデータとの同期を保ちやすくなります。また、「遅延モード」コマンドを使って、個々のシリアルデータ文字間に遅延を追加することもできます。通信遅延のため、ポーリングモードと遅延モードはどちらも1秒間に処理できるフレームの総数を減らします。フレーム解像度は、元の CMUcam1 のようにシリアル遅延やボーレートの影響を受けることはありません。