CMUcam2エミュレーション#

CMUcam2 には以下の機能があります:

  • ユーザー定義の色ブロブを最大 50 フレーム/秒で追跡します（フレームレートは解像度とウィンドウサイズの設定に依存します）

  • 26 フレーム/秒でフレーム差分を使って動きを追跡します

  • 任意のトラッキングデータの重心を見つけます

  • 平均色と分散のデータを収集します

  • 各色チャンネルの28ビンヒストグラムを収集します

  • 水平方向にエッジフィルタ処理された画像を処理します（サポートされていません）

  • 画像内の追跡されたピクセルのリアルタイムバイナリビットマップを転送します

  • 任意の画像ウィンドウ化

  • 画像のダウンサンプリング

  • カメラの画像プロパティを調整する

  • 生画像をダンプします（単一または複数チャンネル）

  • 最大 176 x 255 の解像度

  • サポートするボーレート: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • 5つのサーボ出力を制御します

  • 単一のカメラバスからのスレーブ並列画像処理モード（未サポート）

  • サーボを自動的に使用して2軸のカラートラッキングを行う

  • 白黒アナログビデオ出力（使用するカメラモジュールに応じてPALまたはNTSC）

  • 柔軟な出力パケットのカスタマイズ

  • パワーダウンモード

  • バッファされた画像に対する複数パスの画像処理

プリコンパイル済みCMUcam2エミュレーションイメージ#

Compiled Firmware Image

CMUcam2 エミュレーションと実際の CMUcam2 の間にはいくつかの違いがあります。以下は、未サポートの機能に取り消し線を引いた、すべての CMUcam2 機能のリストです。取り消し線が引かれた多くの機能は、近い将来サポートされる予定です。

BM バッファモード
CR カメラレジスタ
CP カメラ電源
DC 差分チャンネル
DS ダウンサンプル
FD フレーム差分
FS フレームストリーム（r553で追加）
GB ボタン取得
GH ヒストグラム取得
GI Aux IO入力の取得
GM 平均の取得
GS サーボ位置の取得
GT トラッキングパラメータの取得
GV バージョンの取得
GW ウィンドウの取得
HC ヒストグラム設定
HD 高解像度差分
HR 高解像度モード
HT ヒストグラムトラックの設定（サポートされていません）
L0 LED制御
LF 差分用フレーム読み込み
LMラインモード
MD マスク差分（サポートされていません）
NF ノイズフィルタ
OM 出力パケットマスク
PD ピクセル差分（サポートされていません）
PF パケットフィルタ
PM ポールモード
RF バッファへのフレーム読み込み
RM 生モード
RS リセット
SF フレーム送信
SM サーボマスク
SO サーボ出力
SP サーボパラメータ
ST トラック設定コマンド
SV サーボ位置
TC Track Color
TI Track Inverted
TW Track Window
UD Upload Difference バッファ（未サポート）
VW Virtual Window

以下のコマンドは近い将来サポートされなくなります：

CT カメラタイプの設定
DM ディレイモード
L1 LED制御（代わりにSOを参照）
PS パケットスキップ
SD ディープスリープ
SL スリープコマンド

CMUcam2エミュレーションの相違点#

  • サーボ入力範囲

    • サーボは 0～255 の 8 ビット値になりました

  • ジャンパ

    • CMUcam3にはジャンパがないため、ボーレートとサーボ方向の変更はコンパイル時に行う必要があります - これらはcmucam.cソースコードの先頭にある#defineで制御されます

  • Set Input (SI pin ) コマンド

    • pin を入力に設定します

  • Software Color Space (CS value ) コマンド

    • CS 0は色空間をハードウェアのデフォルト（RGBまたはYCrCb）に設定します

    • CS 1はHSV色空間へのソフトウェア変換を行います

      • 正しい結果を得るには、ハードウェアがRGBに設定されていることを変換は前提とします

      • HSV空間は、すべての値が16から240の間にスケーリングされる整数空間です

    • 注意：これはr504以降でのみ利用可能です

  • Set OutputはBlueとOrangeのLEDを制御できます

    • サーボ 2 と 3 が動作しなくなります

    • SO 2 1 -> 青オン

    • SO 2 0 -> 青オフ

    • SO 3 1 -> オレンジオン

    • SO 3 0 -> オレンジオフ

  • スレーブモードなし

    • 可能ですが、現在はサポートしていません

  • 出力マスク (OM)

    • TおよびSパケット（タイプ0と1）のみをサポート

  • ラインモード (LM)

    • カラートラックモード（LM 0 1）のみをサポート

    • r523 で追加されたトラックカラー統計（LM 0 2）

  • Send JPEG (SJ)

    • ヘッダーを含む jpeg 圧縮フレームを送信します

  • デモモード

    • プログラミングボタンを押し続けると CMUcam3 はプログラミングモードに入るため、デモモードに入るには起動の半秒後にボタンを押す必要があります

  • 高解像度フレーム差分

    • これは低解像度のフレーム差分と同じように動作するようになりましたが、より高い解像度で行われます