Polly

Pollyは、Ian HorswillがMIT人工知能研究所で博士号のために作成したロボットで、1993年に発表されました。ナビゲーションにコンピュータビジョンを使用して、動物のような速度（毎秒1m）で移動した最初の移動ロボットでした。これは行動ベースのロボティクスの一例でした。Horswillの博士課程の指導教官はRodney BrooksとLynn Andrea Steinでした。数年間、Pollyは録音された音声を使ってAnita Flynnのオフィスなどのランドマークを指し示しながら、AI研究所の7階のツアーを行うことができました。Pollyアルゴリズムは、非常に低解像度のビジョンを使用して、前進するための散らかっていない領域を見つけることで、散らかった空間をナビゲートする方法です。フレームの下部（ロボットに最も近い）のピクセルが散らかっていない領域の例を示していると仮定します。これは毎秒60回行えたため、アルゴリズムは3つのカテゴリを区別するだけでよく、各瞬間にロボットに直進、右、または左に進むように指示していました...（Wikipedia記事より）

詳細については、Ianの論文 Analysis of Adaptation and Environment をご覧ください

CMUcam3では、Pollyは単純なナビゲーションに使用できるヒストグラムを返します。

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera's view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

デフォルトの CC3 polly プロジェクトは、画像を取得して polly ヒストグラムを ASCII テキストで返します。これは、115200 ボー、8N1、フロー制御・ハードウェアハンドシェイクなしに設定したターミナルで表示できます。データを可視化するには、以下で説明する polly-cc2-gui プロジェクトを使用してみてください。

CMUcam2 GUIでPollyを可視化する

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press "Get Histogram".