spoonBotの製作#

SpoonBot は、CMUcam3 で作れるシンプルな卓上ロボットです。ローカル処理を備えたビジョンベースのロボットの中で、最も安価かつ小型で、午後の時間だけで作れるものの一つです。SpoonBot は2つの連続回転サーボを使って前進、後退、左右への旋回を行います。spoonBot の下にはミニサーボがあり、スプーンキャスターを上下させることで、spoonBot にパンとチルトの機能を与えます。

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

部品と工具

spoonBot parts

spoonBot には以下のパーツが必要です:

  • 連続回転（改造済み）サーボ2個

  • 通常のマイクロサーボ1個

  • 単3電池パック1個

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • プラスチックスプーン1本

  • 箸1膳（または類似のもの）

  • ホイール2個

  • サーボホーン2個（ホイールに適合が必要な場合）

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 電池パック用ヘッダ1個（オプション）

私たちは以下の工具を使用しました:

  • ホットグルーガン

  • プラスドライバー

  • カッター（箸を切るため）

  • はんだごて（バッテリーパックにヘッダーが必要な場合）

ステップ1：2つのフルサイズサーボを貼り合わせる

Step 1

写真では、サーボの配線が短くされています。お望みならこうすることもできますが、終わったときにまとめるのも同じくらい簡単です。

ステップ2：サーボをバッテリーケースに接着する

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

ステップ3：ホイールベース接続としてサーボホーンを取り付ける

サーボに直接接続する車輪がある場合、この手順は必要ないかもしれません。

ステップ4：ホイールをサーボホーンに接着する

繰り返しになりますが、サーボに直接接続されたホイールをお持ちの場合、これは必要ないかもしれません。

ステップ5：マイクロサーボをベースに接着する

ステップ6：マイクロサーボホーンを切ったスプーンに接着する

Step 6

このステップでは、マイクロサーボホーンをスプーンに接着する必要があります。スプーンに接続する際のサーボホーンの向きに注意してください。これは、スプーンの滑らかな部分が下を向いた状態でサーボに接続できる必要があります。

まず、少量の接着剤でホーンを所定の位置に仮止めします。固定できたら、接着剤をたっぷり塗り、乾燥させて強固な接続を作ります。

ステップ7：マイクロサーボの位置を調整しスプーンを取り付ける

スプーン付きのサーボホーンをマイクロサーボに接続する前に、サーボ位置を調整することが重要です。これは、CMUcam2エミュレーションファームウェアを読み込んでからCMUcam3 Frame Grabberプログラムを使用することで行えます。ターミナルプログラムからSVサーボコマンドを使用することもできます。スプーンが最も低い位置に置かれることに対応する、最も極端な方向にサーボを設定します。私たちのサーボでは、これはサーボ値255でした。この位置では、スプーンがspoonBotのベースに押し戻すことはできないはずです。

注意：まだ取り付けられていない場合は、外部サーボ電源ジャンパを接続する必要があるかもしれません。

サーボ電源ジャンパの詳細については、hardware-power を参照してください。

サーボの接続に関する情報については、hardware-servo を参照してください。黒い配線はグランドピンに接続する必要があります。

ステップ8：2本の箸の支柱を接着する

ステップ9：箸を切り、上部のクロスバーに接着する

ステップ10：CMUcam3を取り付ける

Step 10

CMUcam3を上部の箸のバーにたっぷりと接着します。しっかり固定するために両側に接着剤を使用しました。

ステップ11：電源とサーボの配線を接続する

Step 11

  • 右のホイールサーボ（前面から見て）をServo Port 0に接続します。

  • 左のホイールサーボをServo Port 1に接続します。

  • スプーン駆動サーボをServo Port 2に接続します。

  • サーボポート番号については、hardware-servo を参照してください。

次のステップ： spoonBotファームウェアを実行

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.