Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

概要

自律走行車とは、さまざまなセンサから返されるフィードバックを通じて、人間の制御から独立して動作できる車両のことです。これらの車両は、人間の関与から生じる問題、リスク、コストを削減するためによく使用されます。このプロジェクトの目標は、自律走行車が人間の制御する先導車に追従する車列を設計しプログラムすることです。この車両システムを開発するには、車列をまとめておくために複数のセンサを使用する必要があります。システム内の車両には標準的なラジコンカーが使用され、Arduinoマイクロコントローラ、カラートラッキング用のCMUcam4カメラ、およびParallax Ping)))超音波センサが搭載されました。カメラとpingが先導車に応じて向きを変えられるように、車両にはサーボも搭載されています。これらのセンサを使用して、車両間の距離をモータ速度の決定に用い、一方でCMUcam4からの入力により、車両は前方の車が曲がるときにそれに追従できます。これらのセンサは継続的にデータを返し、後続車がシステムの変化に適応できるようにします。

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