よくある質問#

CMUcam4 の何がユニークですか？#

従来、カメラ画像をキャプチャして処理するには高速なコンピュータが必要でした。また、この処理を実行するソフトウェアを書く必要もあります。このため、単純なシステムでセンサーとしてビジョンを使用することは困難です。

CMUcam4 ビジョンシステムは、高速で低コストのマイクロコントローラを使用してカメラデータの高速処理をすべて処理し、単純なビジョンタスクを実行するソフトウェアを内蔵しています。ユーザーは、赤い物体が位置 X-Y にあるといった、ビジョンシステムからの低帯域幅の高レベル情報のみを出力するよう選択できるため、Arduino や BASIC Stamp 2 マイクロコントローラのような単純なプロセッサでもこのデータを読み取り、色付きのボールを追いかけるといったタスクで小型ロボットを制御できます。CMUcam4 ビジョンシステムは、カメラインターフェースの複雑さを無視し、ロボットシステムでよく使われる他のセンサー（ソナーなど）と同じようにビジョンを使用することを可能にします。

さらに、新しいTV出力機能により、CMUcam4が見ているものをTVで確認でき、すべてが正常に動作していることを検証できます！

CMUcam4 のフレームレートは？#

フレームレートは 30 フレーム/秒です。つまり、CMUcam4 は物体の位置を1秒間に30回教えてくれます。シリアルソフトウェアプロトコルを使えば、必要に応じてこれを遅くすることができます。

CMUcam4 の寸法は？#

CMUcam4 の長さは、RCA ジャックコネクタがある基板左側から microSD カードコネクタがある基板右側まで約 52.25 mm（約 2.05 インチ）、幅は Arduino ピンがある基板上部から Arduino ピンがある基板下部まで 53.50 mm（約 2.10 インチ）、高さは PCB 底面から RCA ジャック（基板上で最も背の高い部品）の上部まで約 13 mm（約 0.51 インチ）です。

CMUcam4の重さはどれくらいですか？#

CMUcam4 の重量は約 20 グラム（約 0.7 オンス）です。

CMUcam4 はどのボーレートをサポートしていますか？#

CMUcam4 は、シリアルソフトウェアプロトコルで選択した任意のボーレートで通信できます。CMUcam4 のリセット後のデフォルトのボーレートは 19,200 ビット/秒です。

CMUcam4のファームウェアをアップグレードするにはどうすればよいですか？#

ファームウェアのwikiページを参照してください。

CMUcam4は屋外で動作しますか？#

CMUcam4 には IR フィルターがあります。屋外の明るさによっては、屋外アプリケーション用に追加の IR フィルター（サングラスのレンズなど）を CMUcam4 に取り付けるとよいでしょう。

CMUcam4用のカスタムコードを書けますか？#

ファームウェアのwikiページを参照してください。

CMUcam4の消費電力はどれくらいですか？#

システム全体で約 100 ミリアンペアを消費します。

CMUcam4 の視野は？#

約25度の視野角で、比較的狭いです。

CMUcam4 はどのプロセッサを使用していますか？#

ファームウェアのwikiページを参照してください。

CMUcam4 はどの CMOS カメラを使用していますか？#

ファームウェアのwikiページを参照してください。

CMUcam4は他のCMOSカメラで動作しますか？#

いいえ。現在、ハードウェアとソフトウェアのシステムは、OmniVision OV9665 CMOSカメラで特に動作するように設計されています。別のカメラで動作させるには、システムを完全に再設計する必要があります。

コンピュータビジョン全般についてもっと知るにはどこを見ればよいですか？#

CMUcam4 は、設計された単純なコンピュータビジョンタスクを、小型で安価なパッケージで実行します。しかし、任意の条件下で任意の物体を認識しようとする一般的なコンピュータビジョンの問題は、依然として非常に活発な研究テーマであり、解決にはほど遠い状態です。

コンピュータビジョンについてもっと学びたい場合は、これらのリンクを試してみるとよいでしょう：

デモモードが電源投入時に実行する正確な手順のシーケンスは何ですか？#

これは電源投入時にデモモードが実行する正確なシーケンスです:

カメラをリセットします。
カメラパラメータの自動調整が安定するまで5秒待ちます。
YCbCrモードを選択し、オートゲインとホワイトバランスをオフにします。
"TW"（Track Window）コマンドを実行します。

その後、カメラは "TW"（Track Window）コマンドで検出された色の重心に向けてサーボを駆動し始めます。

「TW」（Track Window）コマンドが実行する正確な手順のシーケンスは何ですか？#

これは「TW」（Track Window）コマンドが実行する正確な手順のシーケンスです:

ウィンドウを、現在のウィンドウ中心を中心とする、現在のウィンドウの（各次元で）1/4 のサイズの新しいウィンドウに縮小します。
すべてのチャンネルの平均を取得します。
ウィンドウをフル画像サイズに戻します。
各カラーチャンネルの最大値と最小値を、そのチャンネルの平均値 +/- ユーザーが各チャンネルに指定したしきい値に設定します。

その後、カメラはType F、S、および/またはTパケットのストリーミングを開始します。