Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

クールなビデオ#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

クールなプロジェクト#

一般的な用途#

CMUcam4 は色の追跡や基本的な画像統計の収集に使用できます。コントラストが高く鮮やかな色があるときに、最高の性能を発揮できます。例えば、白い背景の赤いボールは簡単に追跡できますが、変化する光の中で異なる茶色の色合いを区別するのは難しいでしょう。色付きの物体を追跡することで、ランドマークの位置特定、ライントレース、動くビーコンの追跡などができます。色統計を使用すると、CMUcam4 でシーンを監視したり、特定の色を検出したり、原始的な動き検出を行ったりできます。CMUcam4 が急激な色の変化を検出した場合、シーン内の何かが変化した可能性が高いです。「ラインモード」を使用すると、CMUcam4 は色付きの物体の低解像度のバイナリ画像を生成できます。これを使って、分岐検出を伴うライントレースや、簡単な形状認識を含む、より高度な画像処理を行うことができます。これらのより高度な操作には、CMUcam4 から送信されるバイナリ画像を後処理するためのカスタムアルゴリズムが必要です。通常のデジタルカメラの場合と同様に、この種の処理にはコンピュータ、または少なくとも高速なマイクロコントローラが必要になるかもしれません。

一般的な構成#

CMUcam4 の最も一般的な構成は、標準的な TTL シリアルポートを介してマスタープロセッサと通信させることです。この「マスタープロセッサ」は、コンピュータ（USB または RS232 経由）、Arduino、Basic Stamp、PIC、または類似のマイクロコントローラでかまいません。CMUcam4 は、標準的なコンピュータベースのビジョンシステムのサイズや電力を確保できない組み込みシステムに単純なビジョンを追加できるほど小型です。その通信プロトコルは、最も低速なプロセッサにも対応できるように設計されています。CMUcam4 は、低速なプロセッサに対応するためにさまざまなボーレートをサポートしています。さらに低速なプロセッサのために、CMUcam4 は「ポーリングモード」で動作できます。このモードでは、ホストプロセッサは CMUcam4 に単一のデータパケットだけを要求できます。これにより、低速なプロセッサでもデータとの同期を保ちやすくなります。また、「遅延モード」コマンドを使って、個々のシリアルデータ文字間に遅延を追加することもできます。通信遅延のため、ポーリングモードと遅延モードはどちらも1秒間に処理できるフレームの総数を減らします。