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일반적인 용도#

CMUcam2의 주요 용도 중 하나는 색상을 트래킹하거나 모니터링하는 것입니다. 대비가 강하고 강렬한 색상이 있을 때 최고의 성능을 얻을 수 있습니다. 예를 들어, 흰색 배경의 빨간 공은 쉽게 트래킹할 수 있지만, 변화하는 조명에서 서로 다른 갈색 음영을 구별하기는 어려울 것입니다. 다채로운 물체를 트래킹하는 것은 랜드마크를 위치 파악하거나, 라인을 따라가거나, 움직이는 비콘을 쫓는 데 사용할 수 있습니다. 색상 통계를 사용하여, CMUcam2는 장면을 모니터링하거나, 특정 색상을 감지하거나, 원시적인 움직임 검출을 할 수 있습니다. CMUcam2가 급격한 색상 변화를 감지하면, 장면의 무언가가 변했을 가능성이 높습니다. “라인 모드”를 사용하면, CMUcam2는 다채로운 물체의 저해상도 이진 이미지를 생성할 수 있습니다. 이는 분기 검출, 또는 심지어 간단한 형상 인식을 포함하는 더 정교한 이미지 처리를 하는 데 사용할 수 있습니다. 이러한 더 고급 작업에는 CMUcam2에서 보낸 이진 이미지를 후처리하는 사용자 정의 알고리즘이 필요합니다. 일반 디지털 카메라의 경우와 마찬가지로, 이러한 유형의 처리에는 컴퓨터나 최소한 빠른 마이크로컨트롤러가 필요할 수 있습니다.

일반적인 구성#

CMUcam2의 가장 일반적인 구성은 표준 RS232 시리얼 포트를 통해 마스터 프로세서와 통신하도록 하는 것입니다. 이 “마스터 프로세서”는 컴퓨터, PIC, Basic Stamp, Handy Board, Brainstem 또는 유사한 마이크로컨트롤러일 수 있습니다. CMUcam2는 표준 컴퓨터 기반 비전 시스템의 크기나 전력을 감당할 수 없는 임베디드 시스템에 간단한 비전을 추가할 만큼 충분히 작습니다. 그 통신 프로토콜은 가장 느린 프로세서조차도 수용하도록 설계되었습니다. 장치에 완전히 레벨 시프트된 시리얼 포트가 없다면, TTL 시리얼 포트를 통해서도 CMUcam2와 통신할 수 있습니다. 이는 데이터가 비반전 0에서 5볼트 로직을 사용하여 전송된다는 점을 제외하면 일반 시리얼 포트와 동일합니다. CMUcam2는 느린 프로세서를 수용하기 위해 다양한 보드 레이트를 지원합니다. 훨씬 느린 프로세서의 경우, CMUcam2는 “폴 모드”로 동작할 수 있습니다. 이 모드에서, 호스트 프로세서는 CMUcam2에 단일 데이터 패킷만 요청할 수 있습니다. 이는 느린 프로세서가 데이터와 더 쉽게 동기화를 유지할 수 있는 능력을 제공합니다. 또한 “지연 모드” 명령을 사용하여 개별 시리얼 데이터 문자 사이에 지연을 추가하는 것도 가능합니다. 통신 지연으로 인해, 폴 모드와 지연 모드 모두 1초에 처리될 수 있는 총 프레임 수를 낮춥니다. 프레임 해상도는 원래 CMUcam1에서와 달리 시리얼 지연이나 보드 레이트의 영향을 받지 않습니다.