OpenMV MicroPython CMUcam2 에뮬레이션#
CMUcam2에는 다음과 같은 기능이 있습니다:
초당 최대 50프레임으로 사용자 정의 컬러 블롭 트래킹(프레임 속도는 해상도 및 윈도우 크기 설정에 따라 다름)
초당 26프레임으로 프레임 차분을 사용하여 움직임 트래킹
임의의 트래킹 데이터의 중심(centroid) 찾기
평균 색상 및 분산 데이터 수집
각 색상 채널의 28 구간 히스토그램 수집
수평 에지 필터링된 이미지 처리 (지원되지 않음)
이미지에서 트래킹된 픽셀의 실시간 이진 비트맵 전송
임의 이미지 윈도잉
이미지 다운 샘플링
카메라의 이미지 속성 조정
원시 이미지 덤프(단일 또는 다중 채널)
최대 176 x 255 해상도
지원 보드 레이트: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS
5개의 서보 출력 제어
단일 카메라 버스에서의 슬레이브 병렬 이미지 처리 모드 (지원되지 않음)
서보를 자동으로 사용하여 2축 컬러 트래킹 수행
흑백 아날로그 비디오 출력 (사용하는 카메라 모듈에 따라 PAL 또는 NTSC)
유연한 출력 패킷 커스터마이징
전원 차단 모드
버퍼링된 이미지에 대한 다중 패스 이미지 처리
미리 컴파일된 CMUcam2 에뮬레이션 이미지#
CMUcam2 에뮬레이션과 실제 CMUcam2 사이에는 몇 가지 차이점이 있습니다. 아래는 지원되지 않는 기능이 취소선으로 표시된 모든 CMUcam2 기능 목록입니다. 취소선이 그어진 많은 기능은 가까운 미래에 지원될 것입니다.
다음 명령들은 가까운 미래에 지원되지 않을 것입니다:
CMUcam2 에뮬레이션 차이점#
서보 입력 범위
서보는 이제 0-255 8비트 값입니다
점퍼
CMUcam3에는 점퍼가 없으므로 보드 레이트와 서보 방향 변경은 컴파일 시에 수행해야 합니다 - 이는 cmucam.c 소스 코드 상단의 #define으로 제어됩니다
Set Input (SI pin ) 명령
pin을 입력으로 설정합니다
Software Color Space (CS value ) 명령
CS 0은 색 공간을 하드웨어 기본값(RGB 또는 YCrCb)으로 설정합니다
CS 1은 HSV 색 공간으로 소프트웨어 변환을 수행합니다
변환은 올바른 결과를 위해 하드웨어가 RGB로 설정되어 있다고 가정합니다
HSV 공간은 모든 값이 16에서 240 사이로 스케일링되는 정수 공간입니다
참고: 이것은 r504 이상에서만 사용할 수 있습니다
Set Output으로 파란색 및 주황색 LED를 제어할 수 있습니다
서보 2와 3이 작동을 멈춥니다
SO 2 1 -> 파란색 켜짐
SO 2 0 -> 파란색 꺼짐
SO 3 1 -> 주황색 켜짐
SO 3 0 -> 주황색 꺼짐
슬레이브 모드 없음
가능하지만, 현재는 지원하지 않습니다
출력 마스크 (OM)
T 및 S 패킷(유형 0과 1)만 지원
라인 모드 (LM)
컬러 트래킹 모드(LM 0 1)만 지원
r523에서 추가된 트랙 컬러 통계 (LM 0 2)
JPEG 전송 (SJ)
헤더를 포함한 jpeg 압축 프레임을 전송합니다
데모 모드
프로그래밍 버튼을 누르고 있으면 CMUcam3가 프로그래밍 모드로 들어가므로, 데모 모드에 진입하려면 시작 후 0.5초 후에 버튼을 눌러야 합니다
고해상도 프레임 차분
이것은 이제 더 높은 해상도에서 저해상도 프레임 차분과 동일하게 작동합니다