Polly

Polly는 Ian Horswill이 1993년에 출판된 그의 박사 학위 논문을 위해 MIT Artificial Intelligence Laboratory에서 만든 로봇이었습니다. 이는 내비게이션에 컴퓨터 비전을 사용하여 동물과 같은 속도(초당 1m)로 움직인 최초의 이동 로봇이었습니다. 이는 행동 기반 로보틱스의 한 예였습니다. Horswill의 박사 지도교수는 Rodney Brooks와 Lynn Andrea Stein이었습니다. 몇 년 동안, Polly는 미리 준비된 음성을 사용하여 Anita Flynn의 사무실과 같은 랜드마크를 가리키며 AI 연구실 7층을 안내할 수 있었습니다. Polly 알고리즘은 프레임 하단의 픽셀(로봇에 가장 가까운)이 어수선하지 않은 영역의 예를 보여준다고 가정하고, 매우 낮은 해상도의 비전을 사용하여 앞으로 이동할 어수선하지 않은 영역을 찾아 어수선한 공간을 내비게이션하는 방법입니다. 이는 초당 60회 수행될 수 있었기 때문에, 알고리즘은 세 가지 범주만 구별하면 되었습니다: 매 순간 로봇에게 직진, 오른쪽으로, 또는 왼쪽으로 가라고 알려주는 것… (Wikipedia 문서에서)

자세한 내용은 Ian의 논문 Analysis of Adaptation and Environment를 확인하십시오

CMUcam3에서, Polly는 간단한 내비게이션에 사용할 수 있는 히스토그램을 반환합니다.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

기본 CC3 polly 프로젝트는 이미지를 가져와 polly 히스토그램을 ASCII 텍스트로 반환합니다. 이는 흐름 제어나 하드웨어 핸드셰이킹 없이 115200 보드, 8N1로 설정된 터미널에서 볼 수 있습니다. 데이터를 시각화하려면 아래에 설명된 polly-cc2-gui 프로젝트를 사용해 보십시오.

CMUcam2 GUI로 Polly 시각화하기

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press “Get Histogram”.