spoonBot 테스트#

spoonBot은 팬 및 틸트를 할 수 있게 해주는 서보에 연결된 숟가락이 있는 간단한 차동 구동 로봇입니다. spoonBot 제작에 대한 정보는 spoonBot-Construction 페이지를 참조하십시오. 최신 cc3 배포판과 함께 제공되는 샘플 프로그램에는 spoonBot을 움직이는 방법과 spoonBot 데모 모드를 실행하는 방법을 보여주는 샘플 코드가 포함되어 있습니다. spoonBot 데모 모드는 CMUcam2 데모 모드와 유사하지만 팬 및 틸트에 spoonBot을 사용합니다.

spoonBot 보정#

spoonBot을 사용하기 전에 서보 설정을 보정해야 합니다. 이는 main 상단에 다음 데이터 구조를 설정하여 수행됩니다:

// SpoonBot Calibration Points
 //   Assume Left = Servo 0
 //   Assume Right = Servo 1
 //   Assume Spoon = Servo 2
 my_cal.left_mid = 71;
 my_cal.right_mid = 77;
 my_cal.spoon_down = 100;
 my_cal.spoon_mid = 202;
 my_cal.spoon_up = 255;
 my_cal.left_dir = 1;
 my_cal.right_dir = -1;
 my_cal.spoon_dir = 1;
 // Set the calibration points
 spoonBot_calibrate (my_cal);

cmucam2 에뮬레이션 펌웨어를 카메라에 플래시하십시오
CMUcam3 Frame Grabber 또는 터미널 프로그램을 여십시오
- Frame Grabber를 사용하여, “Settings” 패널로 가서 서보 바를 드래그하여 값을 변경하십시오
- 터미널에서 서보를 설정하려면 “sv <servo-id> <servo-value>”를 입력하십시오, 예를 들어:
```
:sv 0 77
ACK
```
바퀴가 멈출 때까지 조정하여 서보 0과 1의 중간 위치를 찾으십시오
- my_cal.left_mid = <서보 0에서 얻은 값>
- my_cal.righ_mid = <서보 1에서 얻은 값>
이제 방향의 부호를 찾아야 합니다
- spoonBot을 뒤에서 볼 때(숟가락이 당신을 향하도록) 왼쪽 바퀴여야 하는 서보 0 번호를 낮춰 보십시오
  - 서보가 시계 방향 / 뒤로(당신을 향해) 회전하면 left_dir은 1로 설정해야 합니다
  - 서보가 반시계 방향으로 회전하면, left_dir은 -1로 설정해야 합니다
- 서보 1(spoonBot 관점에서 오른쪽 바퀴여야 함)에 대해 반복하십시오
  - 서보가 시계 방향 / 뒤로(당신을 향해) 회전하면 right_dir은 1로 설정해야 합니다
  - 서보가 반시계 방향으로 회전하면, right_dir은 -1로 설정해야 합니다
- 일반적으로, 한 서보는 음수로 설정해야 합니다!
이제 Servo 2를 조정하여 Min, Middle, Max 숟가락 위치를 찾으십시오
- Min은 숟가락을 아래로 밀어 spoonBot을 앞으로 기울이는 가장 작은 값이어야 합니다
  - spoon_down을 그에 맞게 설정하십시오
- Max는 일반적으로 255이며 spoonBot이 가능한 한 위를 보도록 위치시켜야 합니다
  - spoon_up을 그에 맞게 설정하십시오
- Middle은 서보를 수평으로 만드는 값입니다
  - spoon_mid을 그에 맞게 설정하십시오
- Min과 Max가 반대로 나타나면, spoon_dir을 -1로 변경하십시오

보정이 완료되면, 프로젝트를 재컴파일하고 CMUcam3를 플래시하십시오. spoonBot은 먼저 서보가 올바르게 설정되었는지 확인하기 위해 스크립트된 일련의 동작을 수행합니다. 그런 다음 spoonBot은 색상 트래킹을 시작하기 위해 버튼 누름을 기다립니다. 다양한 작동 단계를 알려주는 텍스트가 시리얼 포트를 통해 표시됩니다.

스크립트된 동작은 다음과 같아야 합니다:

가만히 있기
아래를 봄
위를 봄
중간 위치로 복귀
시계 방향으로 회전(위에서 볼 때)
반시계 방향으로 회전
카메라가 준비되는 동안 빨간색 LED 꺼짐
트래킹할 준비가 되면 빨간색 LED가 켜짐

이것이 올바르게 보이면, 밝은 색상의 물체를 카메라 앞 몇 인치 거리에 들고 버튼을 눌러 보십시오. 물체를 멀리 당기면 spoonBot이 그쪽으로 회전해야 합니다. 가능한 한 색상이 균일한 밝은 색상의 물체를 사용하십시오. 밝은 빨간색 천과 같은 물체는 (순수한 빨간색 외에는) 빛을 거의 반사하지 않으므로 잘 작동합니다. 방에 조명이 충분한지 확인하십시오. 조건이 어떤지 보려면 프레임을 캡처해 보십시오.

참고: 서보를 뽑지 않고 비활성화하려면 서보 전원 점퍼를 분리하십시오.