spoonBot 만들기#

SpoonBot은 CMUcam3로 만들 수 있는 간단한 탁상용 로봇입니다. 오후 한나절에 만들 수 있는, 로컬 처리 기능을 갖춘 가장 저렴하고 가장 작은 비전 기반 로봇 중 하나입니다. SpoonBot은 두 개의 연속 회전 서보를 사용하여 앞으로, 뒤로 이동하고 왼쪽이나 오른쪽으로 회전합니다. spoonBot 아래에는 숟가락 캐스터를 위아래로 움직이는 미니 서보가 있어 spoonBot에 팬 및 틸트 기능을 제공합니다.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

부품 및 도구

spoonBot parts

spoonBot에는 다음 부품이 필요합니다:

  • 연속 회전(개조된) 서보 2개

  • 일반 마이크로 서보 1개

  • AA 배터리 팩 1개

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 플라스틱 숟가락 1개

  • 젓가락 1쌍 (또는 유사한 것)

  • 바퀴 2개

  • 서보 혼 2개 (바퀴에 어댑터가 필요한 경우)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 배터리 팩용 헤더 1개 (선택 사항)

저희는 다음 도구를 사용했습니다:

  • 글루건

  • 십자 드라이버

  • 커터 (젓가락 절단용)

  • 납땜 인두 (배터리 팩에 헤더가 필요한 경우)

1단계: 두 개의 풀사이즈 서보를 함께 접착

Step 1

사진에서, 서보 배선이 짧아졌습니다. 원한다면 이렇게 할 수 있지만, 완료했을 때 묶는 것도 그만큼 쉽습니다.

2단계: 서보를 배터리 케이스에 접착

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

3단계: 휠 베이스 연결부로 서보 혼 부착

서보에 직접 연결되는 바퀴가 있다면 이 단계는 필요하지 않을 수 있습니다.

4단계: 서보 혼에 바퀴 접착

다시 말하지만, 직접 서보 연결이 있는 바퀴가 있다면 이것은 필요하지 않을 수 있습니다.

5단계: 마이크로 서보를 베이스에 접착

6단계: 마이크로 서보 혼을 자른 숟가락에 접착

Step 6

이 단계에서, 마이크로 서보 혼을 숟가락에 접착해야 합니다. 숟가락에 연결할 때 서보 혼의 방향에 유의하십시오. 이것은 숟가락의 매끄러운 부분이 아래를 향한 상태로 서보에 연결될 수 있어야 합니다.

먼저, 소량의 접착제로 혼을 제자리에 고정하십시오. 고정되면 접착제를 넉넉히 바르고 말려서 견고한 연결을 만드십시오.

7단계: 마이크로 서보 위치 보정 및 숟가락 부착

숟가락이 달린 서보 혼을 마이크로 서보에 연결하기 전에 서보 위치를 보정하는 것이 중요합니다. 이는 CMUcam2 에뮬레이션 펌웨어를 로드한 다음 CMUcam3 Frame Grabber 프로그램을 사용하여 수행할 수 있습니다. 터미널 프로그램에서 SV 서보 명령을 사용할 수도 있습니다. 숟가락이 가장 낮은 위치에 놓이는 것에 해당하는 가장 극단적인 방향으로 서보를 설정하십시오. 우리 서보의 경우 이는 서보 값 255였습니다. 이 위치에서는 숟가락이 spoonBot의 베이스에 대고 밀리는 것이 불가능해야 합니다.

참고로, 외부 서보 전원 점퍼가 아직 설치되어 있지 않다면 연결해야 할 수 있습니다.

서보 전원 점퍼에 대한 자세한 내용은 hardware-power를 참조하십시오.

서보 연결에 대한 정보는 hardware-servo를 참조하십시오. 검은색 선은 접지 핀에 연결해야 합니다.

8단계: 두 개의 젓가락 기둥 접착

9단계: 젓가락을 다듬고 상단 크로스바에 접착

10단계: CMUcam3 부착

Step 10

CMUcam3를 상단 젓가락 바에 넉넉히 접착하십시오. 우리는 확실히 고정되도록 양쪽에 접착제를 사용했습니다.

11단계: 전원 및 서보 배선 연결

Step 11

  • 오른쪽 바퀴 서보(정면에서 볼 때)를 Servo Port 0에 연결하십시오.

  • 왼쪽 바퀴 서보를 Servo Port 1에 연결하십시오.

  • 숟가락 작동 서보를 Servo Port 2에 연결하십시오.

  • 서보 포트 번호는 hardware-servo를 참조하십시오.

다음 단계: spoonBot 펌웨어 실행

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.