Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

초록

자율 주행 차량은 다양한 센서가 반환하는 피드백을 통해 인간의 제어와 독립적으로 작동할 수 있는 차량입니다. 이러한 차량은 인간의 개입에서 발생하는 문제, 위험 및 비용을 줄이기 위해 자주 사용됩니다. 이 프로젝트의 목표는 자율 주행 차량이 인간이 제어하는 선도 차량을 따라가는 차량 행렬(convoy)을 설계하고 프로그래밍하는 것입니다. 이러한 차량 시스템을 개발하려면 행렬을 함께 유지하기 위해 여러 센서를 사용해야 합니다. 시스템의 차량으로는 표준 무선 조종 자동차가 사용되었으며, Arduino 마이크로컨트롤러, 컬러 트래킹을 위한 CMUcam4 카메라, 그리고 Parallax Ping))) 초음파 센서가 장착되었습니다. 카메라와 ping이 선도 차량에 따라 회전할 수 있도록 차량에는 서보도 장착되어 있습니다. 이러한 센서를 사용하여 차량 사이의 거리로 모터 속도를 결정하고, CMUcam4의 입력을 통해 차량이 앞차가 회전할 때 앞차를 따라갈 수 있습니다. 이러한 센서는 데이터를 지속적으로 반환하여 뒤따르는 차량이 시스템의 모든 변화에 적응할 수 있게 합니다.

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포스터