CMUcam2-emulatie#

De CMUcam2 heeft de volgende mogelijkheden:

  • Volg door de gebruiker gedefinieerde kleurblobs met tot 50 frames per seconde (framesnelheid is afhankelijk van resolutie- en venstergrootte-instellingen)

  • Volg beweging met frameverschil bij 26 frames per seconde

  • Vind het zwaartepunt van willekeurige trackinggegevens

  • Verzamel gemiddelde kleur- en variantiegegevens

  • Verzamel een histogram met 28 bins van elk kleurkanaal

  • Verwerk horizontaal randgefilterde beelden (niet ondersteund)

  • Draag een realtime binaire bitmap over van de gevolgde pixels in een beeld

  • Willekeurige beeldvensters

  • Beeld-downsampling

  • De beeldeigenschappen van de camera aanpassen

  • Dump een raw-beeld (enkel of meerdere kanalen)

  • Tot 176 x 255 resolutie

  • Ondersteunt baudrates van: 115.200 57.600 38.400 19.200 9.600 4.800 2.400 1.200 BPS

  • 5 servo-uitgangen besturen

  • Slave-parallelle beeldverwerkingsmodus vanaf een enkele camerabus (niet ondersteund)

  • Automatisch servo’s gebruiken om kleurtracking op twee assen uit te voeren

  • Zwart-wit analoge video-uitvoer (PAL of NTSC, afhankelijk van de gebruikte cameramodule)

  • Flexibele aanpassing van uitvoerpakketten

  • Power-down-modus

  • Beeldverwerking in meerdere passes op een gebufferd beeld

Voorgecompileerde CMUcam2-emulatie-images#

Compiled Firmware Image

Er zijn verschillende verschillen tussen de CMUcam2-emulatie en de daadwerkelijke CMUcam2. Hieronder staat een lijst van alle CMUcam2-functionaliteit met niet-ondersteunde functies doorgestreept. Veel doorgestreepte functies zullen in de nabije toekomst worden ondersteund.

BM Buffermodus
CR Cameraregister
CP Cameravoeding
DC Verschilkanaal
DS Downsamplen
FD Frameverschil
FS Framestream (toegevoegd in r553)
GB Knop ophalen
GH Histogram ophalen
GI Aux IO-ingangen ophalen
GM Gemiddelde ophalen
GS Servoposities ophalen
GT Trackingparameters ophalen
GV Versie ophalen
GW Venster ophalen
HC Histogram configureren
HD Hoge-resolutieverschil
HR Hi-Res-modus
HT Histogramtracking instellen (niet ondersteund)
L0 LED-besturing
LF Frame laden om te verschillen
LM Lijnmodus
MD Maskerverschil (niet ondersteund)
NF Ruisfilter
OM Uitvoerpakketmasker
PD Pixelverschil (niet ondersteund)
PF Pakketfilter
PM Poll-modus
RF Frame in buffer lezen
RM Raw-modus
RS Reset
SF Frame verzenden
SM Servomasker
SO Servo-uitgang
SP Servoparameters
ST Track-commando instellen
SV Servopositie
TC Kleur volgen
TI Omgekeerd volgen
TW Venster volgen
UD Verschilbuffer uploaden (niet ondersteund)
VW Virtueel venster

De volgende commando’s worden in de nabije toekomst niet ondersteund:

CT Cameratype instellen
DM Vertragingsmodus
L1 LED-besturing (kijk in plaats daarvan naar SO)
PS Pakket overslaan
SD Diep slapen
SL Slaapcommando

Verschillen CMUcam2-emulatie#

  • Servo-invoerbereik

    • Servo’s zijn nu 8-bits waarden van 0-255

  • Jumpers

    • Vanwege het ontbreken van jumpers op de CMUcam3 moeten wijzigingen van de baudrate en servorichting tijdens het compileren worden gedaan - deze worden bestuurd door #defines bovenaan de cmucam.c-broncode

  • Invoer instellen (SI pin ) commando

    • Stelt de pin in als invoer

  • Software-kleurruimte (CS value ) commando

    • CS 0 stelt de kleurruimte in op de hardwarestandaard (RGB of YCrCb)

    • CS 1 doet een softwareconversie naar de HSV-kleurruimte

      • De conversie gaat ervan uit dat de hardware is ingesteld op RGB voor correcte resultaten

      • De HSV-ruimte is een integer-ruimte waarin alle waarden worden geschaald tussen 16 en 240

    • Let op: Dit is alleen beschikbaar in r504 en hoger

  • Set Output kan de blauwe en oranje LED’s besturen

    • Servo’s 2 en 3 zullen stoppen met werken

    • SO 2 1 -> Blauw aan

    • SO 2 0 -> Blauw uit

    • SO 3 1 -> Oranje aan

    • SO 3 0 -> Oranje uit

  • Geen slavemodus

    • Het is mogelijk, maar we ondersteunen het momenteel niet

  • Uitvoermasker (OM)

    • Ondersteunt alleen T- en S-pakketten (type 0 en 1)

  • Lijnmodus (LM)

    • Ondersteunt alleen de kleurvolgmodus (LM 0 1)

    • Track color-statistieken toegevoegd in r523 (LM 0 2)

  • JPEG verzenden (SJ)

    • Verzendt een jpeg-gecomprimeerd frame, inclusief header en al

  • Demomodus

    • Aangezien het ingedrukt houden van de programmeerknop de CMUcam3 in de programmeermodus zet, moet je een halve seconde na het opstarten op de knop drukken om de demomodus binnen te gaan

  • Hi-Res-frameverschil

    • Dit werkt nu hetzelfde als lage-resolutie-frameverschil, alleen bij een hogere resolutie