Polly

Polly was een robot die in het MIT Artificial Intelligence Laboratory werd gemaakt door Ian Horswill voor zijn Ph.D., gepubliceerd in 1993. Het was de eerste mobiele robot die zich met dierlijke snelheden (1 m per seconde) voortbewoog en computer vision gebruikte voor zijn navigatie. Het was een voorbeeld van gedragsgebaseerde robotica. Horswills PhD-begeleiders waren Rodney Brooks en Lynn Andrea Stein. Enkele jaren lang kon Polly rondleidingen geven over de zevende verdieping van het AI-laboratorium, waarbij ingeblikte spraak werd gebruikt om oriëntatiepunten aan te wijzen zoals het kantoor van Anita Flynn. Het Polly-algoritme is een manier om te navigeren in een rommelige ruimte met behulp van visie met zeer lage resolutie om onbelemmerde gebieden te vinden om naar voren in te bewegen, ervan uitgaande dat de pixels onderaan het frame (het dichtst bij de robot) een voorbeeld van een onbelemmerd gebied tonen. Aangezien dit 60 keer per seconde kon worden gedaan, hoefde het algoritme slechts drie categorieën te onderscheiden: de robot op elk moment vertellen om rechtdoor te gaan, naar rechts of naar links… (Uit Wikipedia-artikel)

Bekijk voor meer informatie Ians paper Analysis of Adaptation and Environment

Op de CMUcam3 retourneert Polly histogrammen die je kunt gebruiken voor eenvoudige navigatie.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Het standaard CC3-polly-project neemt een beeld en retourneert een polly-histogram in ASCII-tekst. Dit kan worden bekeken in een terminal ingesteld op 115200 baud, 8N1 zonder flow control of hardware handshaking. Om de gegevens te visualiseren, probeer het hieronder beschreven polly-cc2-gui-project te gebruiken.

Polly visualiseren met de CMUcam2-GUI

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press “Get Histogram”.