Een spoonBot bouwen

SpoonBot is een eenvoudige tafelrobot die je kunt bouwen met je CMUcam3. Het is een van de goedkoopste en kleinste op visie gebaseerde robots met lokale verwerking die je in een middag kunt bouwen. SpoonBot gebruikt twee continue-rotatieservo’s om vooruit, achteruit te bewegen en naar links of rechts te draaien. Er zit een mini-servo onder spoonBot die het lepelwieltje op en neer beweegt, waardoor spoonBot kan pannen en tilten.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Onderdelen en gereedschap

spoonBot vereist de volgende onderdelen:

• 2 continue-rotatieservo’s (gehackt)

• 1 normale microservo

• 1 AA-batterijpakket

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 plastic lepel

• 1 paar eetstokjes (of soortgelijk)

• 2 wielen

• 2 servohoorns (als wielen aanpassing nodig hebben)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• 1 header voor batterijpakket (optioneel)

We gebruikten de volgende gereedschappen:

• Lijmpistool

• Kruiskopschroevendraaier

• Kniptang (voor het knippen van eetstokjes)

• Soldeerbout (als het batterijpakket een header nodig heeft)

Stap 1: Lijm de twee servo’s van volledige grootte aan elkaar

Op de foto zijn de servodraden ingekort. Je kunt dit doen als je wilt, maar het is net zo eenvoudig om ze op te binden als je klaar bent.

Stap 2: Lijm de servo’s aan de batterijhouder

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Stap 3: Servohoorns bevestigen als wielbasisverbinding

Deze stap is mogelijk niet nodig als je wielen hebt die rechtstreeks op servo’s worden aangesloten.

Stap 4: Lijm de wielen aan de servohoorns

Nogmaals, dit is mogelijk niet nodig als je wielen met directe servo-aansluitingen hebt.

Stap 5: Lijm de microservo aan de basis

Stap 6: Lijm de microservohoorn aan de gesneden lepel

In deze stap moet je de microservohoorn op de lepel lijmen. Let goed op de oriëntatie van de servohoorn wanneer deze op de lepel is bevestigd. Deze moet op de servo kunnen worden aangesloten met het gladde deel van de lepel naar beneden gericht.

Zet eerst de hoorn op zijn plaats met een kleine hoeveelheid lijm. Zodra hij vastzit, breng je royaal lijm aan en laat je die drogen voor een sterke verbinding.

Stap 7: Kalibreer de microservopositie en bevestig de lepel

Voordat je de servohoorn met de lepel op de microservo bevestigt, is het belangrijk de servopositie te kalibreren. Dit kan worden gedaan door de CMUcam2-emulatiefirmware te laden en vervolgens het CMUcam3 Frame Grabber-programma te gebruiken. Je kunt ook het SV-servocommando vanuit een terminalprogramma gebruiken. Zet de servo in de meest extreme richting die overeenkomt met de lepel in de laagste positie. Voor onze servo was dit servowaarde 255. In deze positie zou het niet mogelijk moeten zijn dat de lepel terugduwt tegen de basis van de spoonBot.

Let op: je moet mogelijk de externe servo-power-jumper aansluiten als deze nog niet is geïnstalleerd.

Zie hardware-power voor meer details over de servo-power-jumper.

Zie hardware-servo voor informatie over het aansluiten van servo’s. De zwarte draad moet worden aangesloten op de aardpin.

Stap 8: Lijm twee eetstokjespalen

Stap 9: Snijd de eetstokjes bij en lijm de bovenste dwarsbalk erop

Stap 10: CMUcam3 bevestigen

Lijm de CMUcam3 royaal aan de bovenste eetstokjesbalk. We hebben aan beide kanten lijm gebruikt om er zeker van te zijn dat hij goed vastzat.

Stap 11: Voedings- en servodraden aansluiten

• Sluit de rechterwielservo (van voren gezien) aan op servopoort 0.

• Sluit de linkerwielservo aan op servopoort 1.

• Sluit de lepelbedieningsservo aan op servopoort 2.

• Zie hardware-servo voor servopoortnummers.

Volgende stap: De spoonBot-firmware uitvoeren

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.