Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Coole video’s#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Coole projecten#

Typische toepassingen#

De CMUcam4 kan worden gebruikt om kleuren te volgen of basale beeldstatistieken te verzamelen. De beste prestaties kunnen worden bereikt wanneer er sterk contrasterende en intense kleuren zijn. Zo kan hij gemakkelijk een rode bal op een witte achtergrond volgen, maar het zou moeilijk zijn om onderscheid te maken tussen verschillende tinten bruin bij veranderend licht. Het volgen van kleurrijke objecten kan worden gebruikt om oriëntatiepunten te lokaliseren, lijnen te volgen of bewegende bakens te achtervolgen. Met behulp van kleurstatistieken is het mogelijk voor de CMUcam4 om een scène te monitoren, een specifieke kleur te detecteren of primitieve bewegingsdetectie te doen. Als de CMUcam4 een drastische kleurverandering detecteert, is de kans groot dat er iets in de scène is veranderd. Met behulp van de “lijnmodus” kan de CMUcam4 lage-resolutie binaire beelden van kleurrijke objecten genereren. Dit kan worden gebruikt om geavanceerdere beeldverwerking te doen die lijnvolging met vertakkingsdetectie of zelfs eenvoudige vormherkenning omvat. Deze geavanceerdere bewerkingen vereisen aangepaste algoritmen om de door de CMUcam4 verzonden binaire beelden na te bewerken. Zoals het geval is bij een normale digitale camera, kan dit type verwerking een computer of op zijn minst een snelle microcontroller vereisen.

Typische configuratie#

De meest voorkomende configuratie voor de CMUcam4 is om deze te laten communiceren met een masterprocessor via een standaard TTL-seriële poort. Deze “masterprocessor” kan een computer (via USB of RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC of een soortgelijke microcontroller zijn. De CMUcam4 is klein genoeg om eenvoudige visie toe te voegen aan embedded systemen die zich de grootte of het vermogen van een standaard op een computer gebaseerd visiesysteem niet kunnen veroorloven. Het communicatieprotocol is ontworpen om zelfs de traagste processors te accommoderen. De CMUcam4 ondersteunt verschillende baudrates om tragere processors te accommoderen. Voor nog tragere processors kan de CMUcam4 in “poll mode” werken. In deze modus kan de hostprocessor de CMUcam4 om slechts één enkel gegevenspakket vragen. Dit geeft tragere processors de mogelijkheid gemakkelijker gesynchroniseerd te blijven met de gegevens. Het is ook mogelijk een vertraging tussen individuele seriële datatekens toe te voegen met het “delay mode”-commando. Vanwege communicatievertragingen zullen zowel poll mode als delay mode het totale aantal frames dat in één seconde kan worden verwerkt verlagen.