Wiki#

Camera Front Right Camera Front Camera Board Robot Front Right

Typowe zastosowania#

CMUcam1 może służyć do śledzenia lub monitorowania kolorów. Najlepszą wydajność można uzyskać, gdy występują silnie kontrastujące i intensywne kolory. Na przykład może łatwo śledzić czerwoną piłkę na białym tle, ale trudno byłoby odróżnić różne odcienie brązu w zmieniającym się świetle. Śledzenie kolorowych obiektów można wykorzystać do lokalizowania punktów orientacyjnych, podążania za liniami lub gonienia za ruchomymi znacznikami. Korzystając ze statystyk kolorów, CMUcam1 może monitorować scenę, wykrywać określony kolor lub wykonywać prymitywne wykrywanie ruchu. Jeśli CMUcam1 wykryje drastyczną zmianę koloru, prawdopodobnie coś w scenie się zmieniło. Używając „trybu linii”, CMUcam1 może generować binarne obrazy kolorowych obiektów w niskiej rozdzielczości. Można to wykorzystać do bardziej zaawansowanego przetwarzania obrazu, które obejmuje wykrywanie rozgałęzień, a nawet proste rozpoznawanie kształtów. Te bardziej zaawansowane operacje wymagają niestandardowych algorytmów do końcowego przetwarzania binarnych obrazów wysyłanych z CMUcam1. Jak w przypadku zwykłego aparatu cyfrowego, ten rodzaj przetwarzania może wymagać komputera lub przynajmniej szybkiego mikrokontrolera.

Typowa konfiguracja#

Najczęstszą konfiguracją CMUcam1 jest komunikacja z procesorem nadrzędnym (master) przez standardowy port szeregowy RS232. Tym „procesorem nadrzędnym” może być komputer, PIC, Basic Stamp, Handy Board, Brainstem lub podobny mikrokontroler. CMUcam1 jest wystarczająco mały, aby dodać prostą wizję do systemów wbudowanych, które nie mogą sobie pozwolić na rozmiar lub moc standardowego systemu wizyjnego opartego na komputerze. Jego protokół komunikacyjny został zaprojektowany tak, aby obsłużyć nawet najwolniejsze procesory. Jeśli Twoje urządzenie nie ma w pełni konwertowanego poziomu (level shifted) portu szeregowego, możesz również komunikować się z CMUcam1 przez jego port szeregowy TTL. Jest to to samo co zwykły port szeregowy, z tą różnicą, że dane są przesyłane przy użyciu nieodwróconej logiki 0 do 5 woltów. CMUcam1 obsługuje różne szybkości transmisji, aby obsłużyć wolniejsze procesory. Dla jeszcze wolniejszych procesorów CMUcam1 może działać w „trybie odpytywania” (poll mode). W tym trybie procesor hosta może poprosić CMUcam1 tylko o pojedynczy pakiet danych. Daje to wolniejszym procesorom możliwość łatwiejszego zachowania synchronizacji z danymi. Możliwe jest również dodanie opóźnienia między poszczególnymi znakami danych szeregowych za pomocą polecenia „trybu opóźnienia” (delay mode). Ze względu na opóźnienia komunikacji zarówno tryb odpytywania, jak i tryb opóźnienia obniżą całkowitą liczbę klatek, które można przetworzyć w ciągu jednej sekundy. Rozdzielczości klatek zależą od opóźnień szeregowych i szybkości transmisji.