Emulacja CMUcam2#

CMUcam2 ma następujące możliwości:

  • Śledź zdefiniowane przez użytkownika plamy koloru z prędkością do 50 klatek na sekundę (częstotliwość klatek zależy od ustawień rozdzielczości i rozmiaru okna)

  • Śledź ruch za pomocą różnicowania klatek z prędkością 26 klatek na sekundę

  • Znajdź środek ciężkości dowolnych danych śledzenia

  • Zbierz dane o średnim kolorze i wariancji

  • Zbierz histogram o 28 przedziałach dla każdego kanału koloru

  • Przetwarzaj obrazy z poziomym filtrowaniem krawędzi (nieobsługiwane)

  • Przesyłaj w czasie rzeczywistym binarną bitmapę śledzonych pikseli w obrazie

  • Dowolne okienkowanie obrazu

  • Zmniejszanie próbkowania obrazu

  • Dostosuj właściwości obrazu kamery

  • Zrzuć surowy obraz (pojedynczy lub wiele kanałów)

  • Rozdzielczość do 176 x 255

  • Obsługuje szybkości transmisji: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Steruj 5 wyjściami serw

  • Tryb podrzędnego (slave) równoległego przetwarzania obrazu z pojedynczej magistrali kamery (nieobsługiwane)

  • Automatycznie używaj serw do dwuosiowego śledzenia koloru

  • Czarno-białe analogowe wyjście wideo (PAL lub NTSC, w zależności od użytego modułu kamery)

  • Elastyczne dostosowywanie pakietów wyjściowych

  • Tryb wyłączenia zasilania

  • Wieloprzebiegowe przetwarzanie obrazu na buforowanym obrazie

Prekompilowane obrazy emulacji CMUcam2#

Compiled Firmware Image

Istnieje kilka różnic między emulacją CMUcam2 a rzeczywistym CMUcam2. Poniżej znajduje się lista całej funkcjonalności CMUcam2 z przekreślonymi nieobsługiwanymi funkcjami. Wiele przekreślonych funkcji będzie obsługiwanych w najbliższej przyszłości.

BM Tryb bufora
CR Rejestr kamery
CP Zasilanie kamery
DC Kanał różnicowy
DS Zmniejszanie próbkowania
FD Różnica klatek
FS Strumień klatek (dodano w r553)
GB Pobierz przycisk
GH Pobierz histogram
GI Pobierz wejścia Aux IO
GM Pobierz średnią
GS Pobierz pozycje serw
GT Pobierz parametry śledzenia
GV Pobierz wersję
GW Pobierz okno
HC Konfiguracja histogramu
HD Różnica w wysokiej rozdzielczości
HR Tryb wysokiej rozdzielczości
HT Ustaw śledzenie histogramu (nieobsługiwane)
L0 Sterowanie diodą LED
LF Wczytaj klatkę do różnicowania
LM Tryb linii
MD Maska różnicy (nieobsługiwane)
NF Filtr szumów
OM Maska pakietu wyjściowego
PD Różnica pikseli (nieobsługiwane)
PF Filtr pakietów
PM Tryb odpytywania
RF Wczytaj klatkę do bufora
RM Tryb surowy
RS Reset
SF Wyślij klatkę
SM Maska serw
SO Wyjście serwa
SP Parametry serwa
ST Polecenie ustawienia śledzenia
SV Pozycja serwa
TC Śledź kolor
TI Śledzenie odwrócone
TW Śledź okno
UD Prześlij bufor różnicy (nieobsługiwane)
VW Okno wirtualne

Następujące polecenia nie będą obsługiwane w najbliższej przyszłości:

CT Ustaw typ kamery
DM Tryb opóźnienia
L1 Sterowanie diodą LED (zamiast tego zobacz SO)
PS Pomijanie pakietów
SD Głębokie uśpienie
SL Polecenie uśpienia

Różnice w emulacji CMUcam2#

  • Zakres wejścia serwa

    • Serwa mają teraz wartości 8-bitowe 0-255

  • Zworki

    • Ze względu na brak zworek na CMUcam3, zmiany szybkości transmisji i kierunku serw trzeba wykonać w czasie kompilacji - są one kontrolowane przez #define na górze kodu źródłowego cmucam.c

  • Polecenie Set Input (SI pin )

    • Ustawia pin jako wejście

  • Polecenie programowej przestrzeni kolorów (CS value )

    • CS 0 ustawia przestrzeń kolorów na domyślną sprzętową (RGB lub YCrCb)

    • CS 1 wykonuje programową konwersję do przestrzeni kolorów HSV

      • Konwersja zakłada, że sprzęt jest ustawiony na RGB, aby uzyskać poprawne wyniki

      • Przestrzeń HSV jest przestrzenią całkowitoliczbową, w której wszystkie wartości są skalowane między 16 a 240

    • Uwaga: Jest to dostępne tylko w r504 i nowszych

  • Set Output może sterować niebieską i pomarańczową diodą LED

    • Serwa 2 i 3 przestaną działać

    • SO 2 1 -> Niebieska włączona

    • SO 2 0 -> Niebieska wyłączona

    • SO 3 1 -> Pomarańczowa włączona

    • SO 3 0 -> Pomarańczowa wyłączona

  • Brak trybu podrzędnego (slave)

    • Jest to możliwe, ale obecnie tego nie obsługujemy

  • Maska wyjścia (OM)

    • Obsługuje tylko pakiety T i S (typu 0 i 1)

  • Tryb linii (LM)

    • Obsługuje tylko tryb śledzenia koloru (LM 0 1)

    • Statystyki śledzenia koloru dodane w r523 (LM 0 2)

  • Wyślij JPEG (SJ)

    • Wysyła klatkę skompresowaną w formacie jpeg, wraz z nagłówkiem

  • Tryb demo

    • Ponieważ przytrzymanie przycisku programowania wprowadza CMUcam3 w tryb programowania, musisz nacisnąć przycisk pół sekundy po uruchomieniu, aby wejść w tryb demo

  • Hi-Res Frame Difference

    • Działa to teraz tak samo jak różnicowanie klatek w niskiej rozdzielczości, tylko w wyższej rozdzielczości