Polly

Polly był robotem stworzonym w MIT Artificial Intelligence Laboratory przez Iana Horswilla na potrzeby jego doktoratu opublikowanego w 1993 roku. Był to pierwszy robot mobilny poruszający się z prędkościami zbliżonymi do zwierzęcych (1 m na sekundę), wykorzystujący wizję komputerową do nawigacji. Był to przykład robotyki opartej na zachowaniach. Promotorami doktoratu Horswilla byli Rodney Brooks i Lynn Andrea Stein. Przez kilka lat Polly potrafił oprowadzać po siódmym piętrze laboratorium AI, używając nagranych wcześniej wypowiedzi, aby wskazywać punkty orientacyjne, takie jak biuro Anity Flynn. Algorytm Polly’ego to sposób nawigacji w zagraconej przestrzeni przy użyciu wizji o bardzo niskiej rozdzielczości w celu znajdowania niezagraconych obszarów, do których można się poruszać naprzód, przy założeniu, że piksele u dołu klatki (najbliższe robotowi) pokazują przykład niezagraconego obszaru. Ponieważ można to było robić 60 razy na sekundę, algorytm musiał rozróżniać tylko trzy kategorie: w każdej chwili nakazywać robotowi jechać prosto, w prawo lub w lewo… (Z artykułu na Wikipedii)

Aby uzyskać więcej informacji, zajrzyj do artykułu Iana Analysis of Adaptation and Environment

Na CMUcam3 Polly zwraca histogramy, których możesz użyć do prostej nawigacji.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Domyślny projekt CC3 polly pobiera obraz i zwraca histogram polly w postaci tekstu ASCII. Można go wyświetlić w terminalu ustawionym na 115200 baud, 8N1 bez kontroli przepływu ani sprzętowego uzgadniania (handshaking). Aby zwizualizować dane, spróbuj użyć projektu polly-cc2-gui opisanego poniżej.

Wizualizacja Polly za pomocą GUI CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press „Get Histogram”.