Budowa spoonBota#

SpoonBot to prosty robot na biurko, którego możesz zbudować ze swoim CMUcam3. To jeden z najtańszych i najmniejszych robotów opartych na wizji z lokalnym przetwarzaniem, którego można zbudować w jedno popołudnie. SpoonBot używa dwóch serw o obrocie ciągłym do poruszania się do przodu, do tyłu oraz skręcania w lewo lub w prawo. Pod spoonBotem znajduje się miniserwo, które porusza kółkiem samonastawnym z łyżką w górę i w dół, dając spoonBotowi możliwość obrotu (pan) i pochylenia (tilt).

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Części i narzędzia

spoonBot parts

spoonBot wymaga następujących części:

  • 2 serwa o obrocie ciągłym (przerobione)

  • 1 zwykłe mikroserwo

  • 1 pakiet baterii AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 plastikowa łyżka

  • 1 para pałeczek (lub podobnych)

  • 2 koła

  • 2 orczyki serw (jeśli koła wymagają adaptacji)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 złącze (header) do pakietu baterii (opcjonalnie)

Użyliśmy następujących narzędzi:

  • Pistolet na klej na gorąco

  • Śrubokręt krzyżakowy (Philips)

  • Obcinaki (do cięcia pałeczek)

  • Lutownica (jeśli zestaw baterii wymaga złącza)

Krok 1: Sklej ze sobą dwa serwa pełnowymiarowe

Step 1

Na zdjęciu przewody serw zostały skrócone. Możesz to zrobić, jeśli chcesz, ale równie łatwo jest je związać po zakończeniu.

Krok 2: Przyklej serwa do obudowy baterii

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Krok 3: Zamontuj orczyki serw jako połączenie podstawy koła

Ten krok może nie być wymagany, jeśli masz koła, które łączą się bezpośrednio z serwami.

Krok 4: Przyklej koła do orczyków serw

Ponownie, może to nie być wymagane, jeśli masz koła z bezpośrednimi połączeniami serw.

Krok 5: Przyklej mikroserwo do podstawy

Krok 6: Przyklej orczyk mikroserwa do przyciętej łyżki

Step 6

W tym kroku musisz przykleić orczyk mikroserwa do łyżki. Upewnij się, że zwracasz uwagę na orientację orczyka serwa po połączeniu z łyżką. Musi on móc połączyć się z serwem tak, aby gładka część łyżki była skierowana w dół.

Najpierw przymocuj orczyk na miejscu niewielką ilością kleju. Gdy będzie zamocowany, nałóż obficie klej i pozwól wyschnąć, tworząc mocne połączenie.

Krok 7: Skalibruj pozycję mikroserwa i zamontuj łyżkę

Przed połączeniem orczyka serwa z łyżką z mikroserwem ważne jest skalibrowanie pozycji serwa. Można to zrobić, ładując firmware emulacji CMUcam2, a następnie używając programu CMUcam3 Frame Grabber. Możesz również użyć polecenia serwa SV z programu terminalowego. Ustaw serwo w najbardziej skrajnym kierunku, który odpowiadałby umieszczeniu łyżki w najniższej pozycji. Dla naszego serwa była to wartość serwa 255. W tej pozycji łyżka nie powinna móc odpychać się od podstawy spoonBota.

Uwaga: możesz potrzebować podłączyć zworkę zewnętrznego zasilania serw, jeśli nie jest jeszcze zainstalowana.

Zobacz hardware-power, aby uzyskać więcej szczegółów na temat zworki zasilania serw.

Zobacz hardware-servo, aby uzyskać informacje o podłączaniu serw. Czarny przewód powinien łączyć się z pinem masy.

Krok 8: Przyklej dwa słupki z pałeczek

Krok 9: Przytnij pałeczki i przyklej górną poprzeczkę

Krok 10: Zamontuj CMUcam3

Step 10

Obficie przyklej CMUcam3 do górnej poprzeczki z pałeczek. Użyliśmy kleju po obu stronach, aby upewnić się, że jest dobrze zamocowany.

Krok 11: Podłącz przewody zasilania i serw

Step 11

  • Podłącz serwo prawego koła (patrząc od przodu) do portu serwa 0.

  • Podłącz serwo lewego koła do portu serwa 1.

  • Podłącz serwo napędu łyżki do portu serwa 2.

  • Zobacz hardware-servo, aby poznać numery portów serw.

Następny krok: Uruchom firmware spoonBota

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.