Często zadawane pytania#

Co jest wyjątkowego w CMUcam4?#

Tradycyjnie do przechwytywania i przetwarzania obrazów z kamery potrzebne są szybkie komputery. Konieczne jest również napisanie oprogramowania do wykonywania tego przetwarzania. Z tego powodu trudno jest używać wizji jako czujnika w prostych systemach.

System wizyjny CMUcam4 wykorzystuje szybki, tani mikrokontroler do obsługi całego szybkiego przetwarzania danych z kamery i zawiera oprogramowanie do wykonywania prostych zadań wizyjnych. Ponieważ użytkownik może wybrać wysyłanie z systemu wizyjnego tylko wysokopoziomowych informacji o niskiej przepustowości, takich jak to, że czerwony obiekt znajduje się w pozycji X-Y, prosty procesor, taki jak mikrokontroler Arduino lub BASIC Stamp 2, może odczytać te dane i kierować małym robotem w zadaniach takich jak gonienie za kolorową piłką. System wizyjny CMUcam4 umożliwia ignorowanie złożoności podłączania kamery i używanie wizji tak jak każdego innego czujnika (np. sonaru) często stosowanego w systemach robotycznych.

Dodatkowo, dzięki nowej funkcji wyjścia TV, możesz zobaczyć na telewizorze to, co widzi CMUcam4, aby sprawdzić, czy wszystko działa!

Jaka jest częstotliwość klatek CMUcam4?#

Częstotliwość klatek to 30 klatek na sekundę. Oznacza to, że CMUcam4 może podać Ci pozycję obiektu 30 razy na sekundę. Za pomocą szeregowego protokołu programowego możesz to spowolnić, jeśli chcesz.

Jakie są wymiary CMUcam4?#

CMUcam4 ma około 52,25 mm (około 2,05 cala) długości od lewej strony płytki, gdzie znajduje się złącze gniazda RCA, do prawej strony płytki, gdzie znajduje się złącze karty microSD, 53,50 mm (około 2,10 cala) szerokości od góry płytki, gdzie znajdują się piny Arduino, do dołu płytki, gdzie znajdują się piny Arduino, oraz około 13 mm (około 0,51 cala) wysokości od dołu PCB do góry gniazda RCA (najwyższy komponent na płytce).

Ile waży CMUcam4?#

CMUcam4 waży około 20 gramów (około 0,7 uncji).

Jakie szybkości transmisji obsługuje CMUcam4?#

CMUcam4 może komunikować się z dowolną szybkością transmisji wybraną za pomocą szeregowego protokołu programowego. Domyślna szybkość transmisji po zresetowaniu CMUcam4 to 19,200 bitów na sekundę.

Jak zaktualizować firmware mojego CMUcam4?#

Zobacz stronę wiki firmware.

Czy CMUcam4 działa na zewnątrz?#

CMUcam4 ma filtr IR. W zależności od tego, jak jasno jest na zewnątrz, możesz chcieć zapewnić CMUcam4 dodatkowy filtr IR (jak szkło z okularów przeciwsłonecznych) do zastosowań na zewnątrz.

Czy mogę napisać własny kod dla CMUcam4?#

Zobacz stronę wiki firmware.

Ile energii zużywa CMUcam4?#

Cały system zużywa około 100 miliamperów.

Jakie jest pole widzenia CMUcam4?#

Około 25-stopniowe pole widzenia, które jest stosunkowo wąskie.

Jakiego procesora używa CMUcam4?#

Zobacz stronę wiki firmware.

Jakiej kamery CMOS używa CMUcam4?#

Zobacz stronę wiki firmware.

Czy CMUcam4 współpracuje z innymi kamerami CMOS?#

Nie. Obecnie system sprzętowy i programowy został zaprojektowany do pracy specjalnie z kamerą CMOS OmniVision OV9665. System musiałby zostać całkowicie przeprojektowany, aby działać z inną kamerą.

Gdzie mogę dowiedzieć się więcej o wizji komputerowej w ogóle?#

CMUcam4 wykonuje proste zadanie wizji komputerowej, do którego został zaprojektowany, w małej, niedrogiej obudowie. Jednak ogólny problem wizji komputerowej polegający na próbie rozpoznawania dowolnych obiektów w dowolnych warunkach jest nadal bardzo aktywnym tematem badań i bardzo daleko mu do bycia gdziekolwiek blisko rozwiązanego problemu.

Jeśli chcesz dowiedzieć się więcej o wizji komputerowej, możesz wypróbować te linki:

Jaka jest dokładna sekwencja kroków wykonywanych po włączeniu zasilania przez tryb demo?#

To dokładna sekwencja, którą tryb demo wykonuje po włączeniu zasilania:

  1. Zresetuj kamerę.

  2. Odczekaj 5 sekund, aż automatyczna regulacja parametrów kamery się ustabilizuje.

  3. Wybierz tryb YCbCr i wyłącz automatyczne wzmocnienie oraz balans bieli.

  4. Wykonaj polecenie „TW” (Track Window).

Następnie kamera zacznie sterować serwami w kierunku środka ciężkości koloru wykrytego przez polecenie „TW” (Track Window).

Jaka jest dokładna sekwencja kroków wykonywanych przez polecenie „TW” (Track Window)?#

To dokładna sekwencja kroków, którą wykonuje polecenie „TW” (Track Window):

  1. Zmniejsz okno do 1/4 rozmiaru (w każdym wymiarze) bieżącego okna, do nowego okna wyśrodkowanego względem środka bieżącego okna.

  2. Pobierz średnie wszystkich kanałów.

  3. Przywróć okno do pełnego rozmiaru obrazu.

  4. Ustaw wartość maksymalną i minimalną dla każdego kanału koloru na średnią dla tego kanału +/- próg podany przez użytkownika dla każdego kanału.

Następnie kamera zacznie strumieniować pakiety typu F, S i/lub T.