Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Fajne filmy#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Fajne projekty#

Typowe zastosowania#

CMUcam4 może służyć do śledzenia kolorów lub zbierania podstawowych statystyk obrazu. Najlepszą wydajność można uzyskać, gdy występują silnie kontrastujące i intensywne kolory. Na przykład może łatwo śledzić czerwoną piłkę na białym tle, ale trudno byłoby odróżnić różne odcienie brązu w zmieniającym się świetle. Śledzenie kolorowych obiektów można wykorzystać do lokalizowania punktów orientacyjnych, podążania za liniami lub gonienia za ruchomymi znacznikami. Korzystając ze statystyk kolorów, CMUcam4 może monitorować scenę, wykrywać określony kolor lub wykonywać prymitywne wykrywanie ruchu. Jeśli CMUcam4 wykryje drastyczną zmianę koloru, prawdopodobnie coś w scenie się zmieniło. Używając „trybu linii”, CMUcam4 może generować binarne obrazy kolorowych obiektów w niskiej rozdzielczości. Można to wykorzystać do bardziej zaawansowanego przetwarzania obrazu, które obejmuje podążanie za linią z wykrywaniem rozgałęzień, a nawet proste rozpoznawanie kształtów. Te bardziej zaawansowane operacje wymagają niestandardowych algorytmów do końcowego przetwarzania binarnych obrazów wysyłanych z CMUcam4. Jak w przypadku zwykłego aparatu cyfrowego, ten rodzaj przetwarzania może wymagać komputera lub przynajmniej szybkiego mikrokontrolera.

Typowa konfiguracja#

Najczęstszą konfiguracją CMUcam4 jest komunikacja z procesorem nadrzędnym (master) przez standardowy port szeregowy TTL. Tym „procesorem nadrzędnym” może być komputer (przez USB lub RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC lub podobny mikrokontroler. CMUcam4 jest wystarczająco mały, aby dodać prostą wizję do systemów wbudowanych, które nie mogą sobie pozwolić na rozmiar lub moc standardowego systemu wizyjnego opartego na komputerze. Jego protokół komunikacyjny został zaprojektowany tak, aby obsłużyć nawet najwolniejsze procesory. CMUcam4 obsługuje różne szybkości transmisji, aby obsłużyć wolniejsze procesory. Dla jeszcze wolniejszych procesorów CMUcam4 może działać w „trybie odpytywania” (poll mode). W tym trybie procesor hosta może poprosić CMUcam4 tylko o pojedynczy pakiet danych. Daje to wolniejszym procesorom możliwość łatwiejszego zachowania synchronizacji z danymi. Możliwe jest również dodanie opóźnienia między poszczególnymi znakami danych szeregowych za pomocą polecenia „trybu opóźnienia” (delay mode). Ze względu na opóźnienia komunikacji zarówno tryb odpytywania, jak i tryb opóźnienia obniżą całkowitą liczbę klatek, które można przetworzyć w ciągu jednej sekundy.