class AprilTag – obiekt AprilTag#

Obiekt apriltag to attrtuple zwracany przez Image.find_apriltags(). Każda instancja opisuje zdekodowany AprilTag: jego ramkę ograniczającą, subpikselowy centroid, rodzinę/id, metryki jakości dekodera, cztery wykryte rogi oraz – gdy do Image.find_apriltags() przekazano parametry wewnętrzne kamery – estymację pozy 6-DoF w układzie kamery.

Pola są dostępne przez nazwę atrybutu (tag.id) lub przez indeks (tag[0]). Obiekt nie ma publicznego konstruktora.

class image.apriltag#

Aby utworzyć ten obiekt, wywołaj Image.find_apriltags().

Ramka ograniczająca i rogi#

x#: Współrzędna x lewego górnego rogu ramki ograniczającej, w pikselach. Liczba całkowita. Indeks [0].

y#: Współrzędna y lewego górnego rogu ramki ograniczającej, w pikselach. Liczba całkowita. Indeks [1].

w#: Szerokość ramki ograniczającej, w pikselach. Liczba całkowita. Indeks [2].

h#: Wysokość ramki ograniczającej, w pikselach. Liczba całkowita. Indeks [3].

cx#: Współrzędna x centroidu, zaokrąglona do liczby całkowitej. Liczba całkowita. Indeks [4].

cy#: Współrzędna y centroidu, zaokrąglona do liczby całkowitej. Liczba całkowita. Indeks [5].

cxf#: Współrzędna x centroidu jako subpikselowa liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [9].

cyf#: Współrzędna y centroidu jako subpikselowa liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [10].

corners#: 4-elementowa krotka całkowitych krotek (x, y) dla czterech wykrytych rogów znacznika, posortowanych zgodnie z ruchem wskazówek zegara, zaczynając od lewego górnego rogu. Indeks [21].

area#: Pole ramki ograniczającej (w * h). Liczba całkowita. Indeks [22].

rect#: 4-elementowa krotka (x, y, w, h) ramki ograniczającej. Nadaje się do bezpośredniego przekazania do metod rysowania/przycinania, takich jak Image.draw_rectangle() lub Image.crop(). Indeks [23].

Identyfikacja#

id#: Liczbowe id znacznika w obrębie jego rodziny. Prawidłowy zakres zależy od rodziny (np. 0 – 586 dla TAG36H11). Liczba całkowita. Indeks [6].

family#

Liczbowy identyfikator rodziny, jedna z wartości:

image.TAG16H5
image.TAG25H9
image.TAG36H10
image.TAG36H11
image.TAGCIRCLE21H7
image.TAGCIRCLE49H12
image.TAGCUSTOM48H12
image.TAGSTANDARD41H12
image.TAGSTANDARD52H13

Liczba całkowita. Indeks [7].

name#: Nazwa rodziny jako ciąg znaków, np. "TAG36H11". Indeks [8].

Jakość dopasowania#

decision_margin#: Jakość dopasowania znacznika w zakresie 0.0 – 1.0, gdzie 1.0 jest najlepszą wartością. Użyj tej wartości, aby odrzucać wykrycia o niskiej pewności. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [12].

hamming#

Liczba błędów bitowych zaakceptowanych przez dekoder dla tego znacznika. Ograniczona możliwościami korekcji danej rodziny:

TAG16H5 -> do 0 błędów bitowych
TAG25H9 -> do 3 błędów bitowych
TAG36H10 -> do 3 błędów bitowych
TAG36H11 -> do 4 błędów bitowych

Im niżej, tym lepiej. Liczba całkowita. Indeks [13].

goodness#: Jakość obrazu znacznika w zakresie 0.0 – 1.0, gdzie 1.0 jest najlepszą wartością. Obecnie zawsze 0.0 w wydanym oprogramowaniu układowym (bazowy dekoder nie oblicza już tej metryki). Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [14].

Estymacja pozy#

Poniższe pola translacji i rotacji są wypełniane tylko wtedy, gdy Image.find_apriltags() jest wywoływane z parametrami wewnętrznymi kamery fx, fy, cx i cy. Bez tych parametrów wynoszą 0.0. Zakłada się, że znacznik ma szerokość 1 jednostki, więc translacje podane są w „szerokościach znacznika” – przeskaluj przez rzeczywisty rozmiar znacznika, aby uzyskać odległości metryczne.

x_translation#: Translacja X od kamery (lewo-prawo) w szerokościach znacznika. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [15].

y_translation#: Translacja Y od kamery (góra-dół) w szerokościach znacznika. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [16].

z_translation#: Translacja Z od kamery (przód-tył) w szerokościach znacznika. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [17].

x_rotation#: Rotacja wokół osi X (pochylenie) w radianach. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [18].

y_rotation#: Rotacja wokół osi Y (odchylenie) w radianach. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [19].

z_rotation#: Rotacja wokół osi Z (przechylenie) w radianach. Ta sama wartość co rotation – zduplikowana dla symetrii z x_rotation i y_rotation. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [20].

rotation#: Rotacja znacznika w płaszczyźnie obrazu w radianach. Równa z_rotation. Liczba zmiennoprzecinkowa. Indeks [11].