Polly

O Polly foi um robô criado no MIT Artificial Intelligence Laboratory por Ian Horswill para seu doutorado (Ph.D.), publicado em 1993. Foi o primeiro robô móvel a se mover em velocidades semelhantes às de animais (1m por segundo) usando visão computacional para sua navegação. Foi um exemplo de robótica baseada em comportamento. Os orientadores de doutorado de Horswill foram Rodney Brooks e Lynn Andrea Stein. Por alguns anos, o Polly foi capaz de dar tours pelo sétimo andar do laboratório de IA, usando fala pré-gravada para apontar pontos de referência, como o escritório de Anita Flynn. O algoritmo do Polly é uma maneira de navegar em um espaço desordenado usando visão de resolução muito baixa para encontrar áreas desobstruídas para as quais avançar, assumindo que os pixels na parte inferior do quadro (os mais próximos do robô) mostram um exemplo de uma área desobstruída. Como isso podia ser feito 60 vezes por segundo, o algoritmo só precisava discriminar três categorias: dizer ao robô a cada instante para ir em frente, para a direita ou para a esquerda… (Do Artigo da Wikipedia)

Para mais informações, confira o artigo de Ian Analysis of Adaptation and Environment

Na CMUcam3, o Polly retorna histogramas que você pode usar para navegação simples.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

O projeto CC3 polly padrão captura uma imagem e retorna um histograma polly em texto ASCII. Isso pode ser visualizado em um terminal configurado para 115200 baud, 8N1 sem controle de fluxo ou handshaking de hardware. Para visualizar os dados, tente usar o projeto polly-cc2-gui descrito abaixo.

Visualizando o Polly com a GUI da CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press “Get Histogram”.