Construindo um spoonBot#

O SpoonBot é um robô de mesa simples que você pode construir com a sua CMUcam3. É um dos robôs baseados em visão com processamento local mais baratos e menores que você pode construir em uma tarde. O SpoonBot usa dois servos de rotação contínua para se mover para frente, para trás e virar à esquerda ou à direita. Há um mini-servo embaixo do spoonBot que move o rodízio da colher para cima e para baixo, dando ao spoonBot a capacidade de fazer pan e tilt.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Peças e Ferramentas

spoonBot parts

o spoonBot requer as seguintes peças:

  • 2 servos de Rotação Contínua (modificados/hacked)

  • 1 micro-servo normal

  • 1 pacote de baterias AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 colher de plástico

  • 1 par de palitos (chopsticks) (ou similar)

  • 2 Rodas

  • 2 braços de servo (se as rodas precisarem de adaptação)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 conector (header) para o pacote de baterias (opcional)

Usamos as seguintes ferramentas:

  • Pistola de Cola Quente

  • Chave de Fenda Philips

  • Alicate de corte (para cortar os palitos/chopsticks)

  • Ferro de Solda (se o pacote de baterias precisar de conector/header)

Passo 1: Cole os Dois Servos de Tamanho Normal Juntos

Step 1

Na imagem, os fios dos servos foram encurtados. Você pode fazer isso se quiser, mas é igualmente fácil amarrá-los quando terminar.

Passo 2: Cole os servos ao case da bateria

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Passo 3: Fixe os Braços dos Servos como Conexão da Base das Rodas

Este passo pode não ser necessário se você tiver rodas que se conectam diretamente aos servos.

Passo 4: Cole as Rodas aos Braços dos Servos

Novamente, isso pode não ser necessário se você tiver rodas com conexões diretas de servo.

Passo 5: Cole o Micro-Servo à Base

Passo 6: Cole o Braço do Micro-Servo à Colher Cortada

Step 6

Nesta etapa, você deve colar o braço do micro-servo na colher. Certifique-se de observar a orientação do braço do servo quando conectado à colher. Ele precisa poder se conectar ao servo com a parte lisa da colher voltada para baixo.

Primeiro, fixe o braço no lugar com uma pequena quantidade de cola. Uma vez que esteja firme, aplique cola generosamente e deixe secar, criando uma conexão forte.

Passo 7: Calibre a Posição do Micro-Servo e Fixe a Colher

Antes de conectar o braço do servo com a colher ao micro-servo, é importante calibrar a posição do servo. Isso pode ser feito carregando o firmware de emulação da CMUcam2 e depois usando o programa CMUcam3 Frame Grabber. Você também pode usar o comando de servo SV a partir de um programa de terminal. Ajuste o servo para a direção mais extrema que corresponderia à colher sendo colocada na posição mais baixa. Para o nosso servo, esse foi o valor de servo 255. Nesta posição, não deve ser possível que a colher empurre contra a base do spoonBot.

Observe que você pode precisar conectar o jumper de alimentação externa do servo se ele ainda não estiver instalado.

Consulte hardware-power para mais detalhes sobre o jumper de alimentação do servo.

Consulte hardware-servo para informações sobre como conectar servos. O fio preto deve se conectar ao pino de terra.

Passo 8: Cole Dois Suportes de Palitos (Chopsticks)

Passo 9: Apare os Palitos (Chopsticks) e Cole na Barra Transversal Superior

Passo 10: Fixar a CMUcam3

Step 10

Cole generosamente a CMUcam3 na barra superior de palitos (chopsticks). Usamos cola em ambos os lados para garantir que ficasse firme.

Passo 11: Conectar os Fios de Alimentação e do Servo

Step 11

  • Conecte o servo da roda direita (visto de frente) à Porta de Servo 0.

  • Conecte o servo da roda esquerda à Porta de Servo 1.

  • Conecte o servo de acionamento da colher à Porta de Servo 2.

  • Consulte hardware-servo para os números das portas de servo.

Próximo passo: Executar o Firmware do spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.