Perguntas Frequentes#

O que há de único na CMUcam4?#

Tradicionalmente, computadores rápidos são necessários para capturar e processar imagens de câmera. Também é necessário escrever o software para realizar esse processamento. Por causa disso, é difícil usar a visão como um sensor em sistemas simples.

O sistema de visão da CMUcam4 usa um microcontrolador rápido e de baixo custo para lidar com todo o processamento de alta velocidade dos dados da câmera e contém software para realizar tarefas simples de visão. Como o usuário pode optar por emitir apenas informações de alto nível e baixa largura de banda do sistema de visão, como o objeto vermelho está na posição X-Y, é possível que um processador simples, como um microcontrolador Arduino ou BASIC Stamp 2, leia esses dados e direcione um pequeno robô em tarefas como perseguir uma bola colorida. O sistema de visão da CMUcam4 torna possível ignorar a complexidade do interfaceamento da câmera e usar a visão como qualquer outro sensor (por exemplo, sonar) frequentemente usado em sistemas robóticos.

Além disso, com a nova funcionalidade de saída de TV, você pode ver o que a CMUcam4 vê na TV para verificar se tudo está funcionando!

Qual é a taxa de quadros da CMUcam4?#

A taxa de quadros é de 30 quadros por segundo. Isso significa que a CMUcam4 pode lhe dizer a posição de um objeto 30 vezes por segundo. Usando o protocolo de software serial, você pode diminuir isso se desejar.

Quais são as dimensões da CMUcam4?#

A CMUcam4 tem cerca de 52,25 mm (cerca de 2,05 polegadas) de comprimento, do lado esquerdo da placa, onde está o conector do plugue RCA, até o lado direito da placa, onde está o conector do cartão microSD; 53,50 mm (cerca de 2,10 polegadas) de largura, do topo da placa, onde estão os pinos do Arduino, até a parte inferior da placa, onde estão os pinos do Arduino; e cerca de 13 mm (cerca de 0,51 polegadas) de altura, da parte inferior da PCB até o topo do plugue RCA (o componente mais alto da placa).

Quanto pesa a CMUcam4?#

A CMUcam4 pesa cerca de 20 gramas (cerca de 0,7 onças).

Quais taxas de baud a CMUcam4 suporta?#

A CMUcam4 pode se comunicar em qualquer taxa de baud selecionada por meio do protocolo de software serial. A taxa de baud padrão após a CMUcam4 reiniciar é 19.200 bits por segundo.

Como faço para atualizar o firmware da minha CMUcam4?#

Consulte a página wiki de firmware.

A CMUcam4 funciona ao ar livre?#

A CMUcam4 tem um filtro de IR. Dependendo de quão claro está lá fora, você pode querer fornecer à CMUcam4 um filtro de IR adicional (como uma lente de um par de óculos de sol) para a sua aplicação ao ar livre.

Posso escrever código personalizado para a CMUcam4?#

Consulte a página wiki de firmware.

Quanta energia a CMUcam4 consome?#

O sistema completo consome cerca de 100 miliamperes.

Qual é o campo de visão da CMUcam4?#

Cerca de 25 graus de campo de visão, que é relativamente estreito.

Qual processador a CMUcam4 usa?#

Consulte a página wiki de firmware.

Qual câmera CMOS a CMUcam4 usa?#

Consulte a página wiki de firmware.

A CMUcam4 funciona com outras câmeras CMOS?#

Não. Atualmente, o sistema de hardware e software foi projetado para funcionar especificamente com a câmera CMOS OV9665 da OmniVision. O sistema precisaria ser completamente reprojetado para funcionar com outra câmera.

Onde posso saber mais sobre visão computacional em geral?#

A CMUcam4 realiza a tarefa simples de visão computacional para a qual foi projetada em um pacote pequeno e barato. No entanto, o problema geral de visão computacional de tentar reconhecer objetos arbitrários sob condições arbitrárias ainda é um tópico de pesquisa muito ativo e muito longe de estar perto de ser um problema resolvido.

Se você quiser aprender mais sobre visão computacional, talvez queira experimentar estes links:

Qual é a sequência exata de passos executada na inicialização pelo modo demo?#

Esta é a sequência exata que o modo demo executa na inicialização:

  1. Reinicie a câmera.

  2. Aguarde 5 segundos para que o ajuste automático dos parâmetros da câmera se estabilize.

  3. Selecione o modo YCbCr e desligue o auto-ganho e o balanço de branco.

  4. Execute o comando “TW” (Track Window).

Depois disso, a câmera começará a acionar os servos em direção ao centroide da cor detectada pelo comando “TW” (Track Window).

Qual é a sequência exata de passos executada pelo comando “TW” (Track Window)?#

Esta é a sequência exata de passos que o comando “TW” (Track Window) executa:

  1. Reduza a janela para 1/4 do tamanho (em cada dimensão) da janela atual, para uma nova janela centralizada no centro da janela atual.

  2. Obtenha todas as médias dos canais.

  3. Restaure a janela para o tamanho completo da imagem.

  4. Defina o valor máximo e mínimo de cada canal de cor como a média daquele canal +/- o limiar fornecido pelo usuário para cada canal.

Depois disso, a câmera começará a transmitir pacotes do Tipo F, S e/ou T.