Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Vídeos Legais#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Projetos Legais#

Usos Típicos#

A CMUcam4 pode ser usada para rastrear cores ou coletar estatísticas básicas de imagem. O melhor desempenho pode ser alcançado quando há cores altamente contrastantes e intensas. Por exemplo, ela pode facilmente rastrear uma bola vermelha em um fundo branco, mas seria difícil diferenciar entre diferentes tons de marrom em luz variável. Rastrear objetos coloridos pode ser usado para localizar pontos de referência, seguir linhas ou perseguir faróis em movimento. Usando estatísticas de cor, é possível que a CMUcam4 monitore uma cena, detecte uma cor específica ou faça detecção primitiva de movimento. Se a CMUcam4 detectar uma mudança drástica de cor, então provavelmente algo na cena mudou. Usando o “modo de linha”, a CMUcam4 pode gerar imagens binárias de baixa resolução de objetos coloridos. Isso pode ser usado para fazer um processamento de imagem mais sofisticado que inclui seguimento de linha com detecção de ramificações ou até mesmo reconhecimento simples de formas. Essas operações mais avançadas requerem algoritmos personalizados para pós-processar as imagens binárias enviadas pela CMUcam4. Como acontece com uma câmera digital normal, esse tipo de processamento pode exigir um computador ou pelo menos um microcontrolador rápido.

Configuração Típica#

A configuração mais comum para a CMUcam4 é fazê-la se comunicar com um processador mestre por meio de uma porta serial TTL padrão. Esse “processador mestre” poderia ser um computador (via USB ou RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC ou microcontrolador similar. A CMUcam4 é pequena o suficiente para adicionar visão simples a sistemas embarcados que não podem arcar com o tamanho ou o consumo de um sistema de visão baseado em um computador padrão. Seu protocolo de comunicação é projetado para acomodar até mesmo os processadores mais lentos. A CMUcam4 suporta várias taxas de baud para acomodar processadores mais lentos. Para processadores ainda mais lentos, a CMUcam4 pode operar em “modo de polling”. Neste modo, o processador host pode solicitar à CMUcam4 apenas um único pacote de dados. Isso dá aos processadores mais lentos a capacidade de permanecer mais facilmente sincronizados com os dados. Também é possível adicionar um atraso entre caracteres de dados seriais individuais usando o comando “modo de atraso”. Devido aos atrasos de comunicação, tanto o modo de polling quanto o modo de atraso reduzirão o número total de quadros que podem ser processados em um segundo.