Polly

O Polly foi um robô criado no MIT Artificial Intelligence Laboratory por Ian Horswill para o seu doutoramento, publicado em 1993. Foi o primeiro robô móvel a mover-se a velocidades semelhantes às dos animais (1m por segundo) utilizando visão por computador para a sua navegação. Foi um exemplo de robótica baseada em comportamento. Os orientadores de doutoramento de Horswill foram Rodney Brooks e Lynn Andrea Stein. Durante alguns anos, o Polly foi capaz de dar visitas guiadas ao sétimo piso do laboratório de IA, utilizando fala pré-gravada para apontar pontos de referência como o gabinete de Anita Flynn. O algoritmo do Polly é uma forma de navegar num espaço desordenado utilizando visão de resolução muito baixa para encontrar áreas desimpedidas para avançar, assumindo que os pixels na parte inferior do frame (os mais próximos do robô) mostram um exemplo de uma área desimpedida. Uma vez que isto podia ser feito 60 vezes por segundo, o algoritmo só precisava de distinguir três categorias: dizer ao robô, a cada instante, para ir em frente, para a direita ou para a esquerda… (Do artigo da Wikipédia)

Para mais informações, consulte o artigo de Ian Analysis of Adaptation and Environment

Na CMUcam3, o Polly devolve histogramas que pode utilizar para navegação simples.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

O projeto polly CC3 predefinido tira uma imagem e devolve um histograma polly em texto ASCII. Isto pode ser visualizado num terminal configurado para 115200 baud, 8N1 sem controlo de fluxo ou handshaking por hardware. Para visualizar os dados, experimente utilizar o projeto polly-cc2-gui descrito abaixo.

Visualizar o Polly com a GUI da CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press «Get Histogram».