Construir um spoonBot

O SpoonBot é um robô de secretária simples que pode construir com a sua CMUcam3. É um dos robôs baseados em visão com processamento local mais baratos e pequenos que pode construir numa tarde. O SpoonBot utiliza dois servos de rotação contínua para se mover para a frente, para trás e virar à esquerda ou à direita. Há um mini-servo por baixo do spoonBot que move o rodízio da colher para cima e para baixo, dando ao spoonBot a capacidade de pan e tilt.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Peças e Ferramentas

o spoonBot requer as seguintes peças:

• 2 servos de Rotação Contínua (modificados)

• 1 micro-servo normal

• 1 pack de pilhas AA

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 colher de plástico

• 1 par de pauzinhos (ou semelhante)

• 2 Rodas

• 2 braços de servo (se as rodas precisarem de adaptação)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• 1 header para o pack de pilhas (opcional)

Utilizámos as seguintes ferramentas:

• Pistola de Cola Quente

• Chave de Fendas Philips

• Alicate de corte (para cortar pauzinhos)

• Ferro de Soldar (se o pack de pilhas precisar de header)

Passo 1: Colar os Dois Servos de Tamanho Completo

Na imagem, os fios do servo foram encurtados. Pode fazer isto se quiser, mas é igualmente fácil amarrá-los quando terminar.

Passo 2: Colar os servos à caixa das pilhas

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Passo 3: Fixar os Braços do Servo como Ligação da Base das Rodas

Este passo pode não ser necessário se tiver rodas que se ligam diretamente aos servos.

Passo 4: Colar as Rodas aos Braços do Servo

Mais uma vez, isto pode não ser necessário se tiver rodas com ligações diretas ao servo.

Passo 5: Colar o Micro-Servo à Base

Passo 6: Colar o Braço do Micro-Servo à Colher Cortada

Neste passo, deve colar o braço do micro-servo à colher. Certifique-se de que anota a orientação do braço do servo quando ligado à colher. Este precisa de conseguir ligar-se ao servo com a parte lisa da colher virada para baixo.

Primeiro, fixe o braço no lugar com uma pequena quantidade de cola. Assim que estiver seguro, aplique cola generosamente e deixe secar, criando uma ligação forte.

Passo 7: Calibrar a Posição do Micro-Servo e Fixar a Colher

Antes de ligar o braço do servo com a colher ao micro-servo, é importante calibrar a posição do servo. Isto pode ser feito carregando o firmware de emulação da CMUcam2 e utilizando depois o programa CMUcam3 Frame Grabber. Também pode utilizar o comando de servo SV a partir de um programa de terminal. Coloque o servo na direção mais extrema, que corresponderia à colher colocada na posição mais baixa. Para o nosso servo, este era o valor de servo 255. Nesta posição, não deverá ser possível que a colher empurre contra a base do spoonBot.

Nota: poderá precisar de ligar o jumper de alimentação externa dos servos se este ainda não estiver instalado.

Consulte hardware-power para mais detalhes sobre o jumper de alimentação dos servos.

Consulte hardware-servo para informação sobre a ligação de servos. O fio preto deve ligar ao pino de terra.

Passo 8: Colar Dois Suportes de Pauzinhos

Passo 9: Aparar os Pauzinhos e Colar na Barra Transversal Superior

Passo 10: Fixar a CMUcam3

Cole generosamente a CMUcam3 à barra superior de pauzinhos. Utilizámos cola em ambos os lados para garantir que ficava segura.

Passo 11: Ligar os Fios de Alimentação e do Servo

• Ligue o servo da roda direita (visto de frente) à Servo Port 0.

• Ligue o servo da roda esquerda à Servo Port 1.

• Ligue o servo de atuação da colher à Servo Port 2.

• Consulte hardware-servo para os números das portas de servo.

Próximo passo: Executar o Firmware do spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.