Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

Resumo

Um veículo autónomo é aquele que é capaz de operar independentemente do controlo humano através do feedback devolvido por vários sensores. Estes veículos são frequentemente utilizados para reduzir problemas, riscos e custos que resultam do envolvimento humano. O objetivo deste projeto é conceber e programar um comboio em que veículos autónomos seguem um carro-guia controlado por humanos. Para desenvolver este sistema de veículos, têm de ser utilizados vários sensores para manter o comboio unido. São utilizados carros telecomandados padrão como os veículos do sistema, os quais foram equipados com microcontroladores Arduino, com a câmara CMUcam4 para seguimento de cor, bem como com o sensor ultrassónico Parallax Ping))). Também são montados servos nos veículos de modo a permitir que a câmara e o ping rodem de acordo com o carro-guia. Utilizando estes sensores, a distância entre os veículos é utilizada para determinar a velocidade do motor, enquanto a entrada da CMUcam4 permite que os veículos sigam os que estão à frente quando estes viram. Estes sensores devolvem dados continuamente, permitindo que os carros seguintes se ajustem a quaisquer alterações no sistema.

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