Perguntas Frequentes#

O que é único na CMUcam4?#

Tradicionalmente, são necessários computadores rápidos para captar e processar imagens de câmara. Também é necessário escrever o software para realizar este processamento. Por causa disto, é difícil utilizar a visão como um sensor em sistemas simples.

O sistema de visão CMUcam4 utiliza um microcontrolador rápido e de baixo custo para tratar de todo o processamento de alta velocidade dos dados da câmara e contém software para realizar tarefas de visão simples. Como o utilizador pode optar por gerar apenas informação de alto nível e baixa largura de banda a partir do sistema de visão, como que o objeto vermelho está na posição X-Y, é possível a um processador simples, como um microcontrolador Arduino ou BASIC Stamp 2, ler estes dados e dirigir um pequeno robô em tarefas como perseguir uma bola colorida. O sistema de visão CMUcam4 torna possível ignorar a complexidade da interligação da câmara e utilizar a visão tal como qualquer outro sensor (por exemplo, sonar) frequentemente utilizado em sistemas robóticos.

Adicionalmente, com a nova funcionalidade de saída de TV, pode ver o que a CMUcam4 vê na TV para verificar que tudo está a funcionar!

Qual é a taxa de fotogramas da CMUcam4?#

A taxa de fotogramas é de 30 fotogramas por segundo. Isto significa que a CMUcam4 consegue dizer-lhe a posição de um objeto 30 vezes por segundo. Utilizando o protocolo série por software, pode abrandar isto se desejar.

Quais são as dimensões da CMUcam4?#

A CMUcam4 tem cerca de 52,25 mm (cerca de 2,05 polegadas) de comprimento desde o lado esquerdo da placa, onde está o conector do jack RCA, até ao lado direito da placa, onde está o conector do cartão microSD, 53,50 mm (cerca de 2,10 polegadas) de largura desde o topo da placa, onde estão os pinos Arduino, até à parte inferior da placa, onde estão os pinos Arduino, e cerca de 13 mm (cerca de 0,51 polegadas) de altura desde a parte inferior da PCB até ao topo do jack RCA (o componente mais alto da placa).

Quanto pesa a CMUcam4?#

A CMUcam4 pesa cerca de 20 gramas (cerca de 0,7 onças).

Que baud rates a CMUcam4 suporta?#

A CMUcam4 pode comunicar a qualquer baud rate selecionado através do protocolo série por software. O baud rate predefinido após o reset da CMUcam4 é de 19.200 bits por segundo.

Como atualizo o firmware da minha CMUcam4?#

Por favor, consulte a página wiki do firmware.

A CMUcam4 funciona no exterior?#

A CMUcam4 tem um filtro de IR. Dependendo do quão claro está lá fora, poderá querer fornecer à CMUcam4 um filtro de IR adicional (como uma lente de um par de óculos de sol) para a sua aplicação no exterior.

Posso escrever código personalizado para a CMUcam4?#

Por favor, consulte a página wiki do firmware.

Quanta energia consome a CMUcam4?#

O sistema completo consome cerca de 100 miliampères.

Qual é o campo de visão da CMUcam4?#

Um campo de visão de cerca de 25 graus, o que é relativamente estreito.

Que processador utiliza a CMUcam4?#

Por favor, consulte a página wiki do firmware.

Que câmara CMOS utiliza a CMUcam4?#

Por favor, consulte a página wiki do firmware.

A CMUcam4 funciona com outras câmaras CMOS?#

Não. Atualmente, o sistema de hardware e software foi concebido para funcionar especificamente com a câmara CMOS OV9665 da OmniVision. O sistema teria de ser completamente reconcebido para funcionar com outra câmara.

Onde posso saber mais sobre visão por computador em geral?#

A CMUcam4 realiza a simples tarefa de visão por computador para a qual foi concebida, num pacote pequeno e económico. No entanto, o problema geral de visão por computador de tentar reconhecer objetos arbitrários sob condições arbitrárias continua a ser um tópico de investigação muito ativo e muito longe de estar próximo de ser um problema resolvido.

Se quiser aprender mais sobre visão por computador, poderá querer experimentar estas ligações:

Qual é a sequência exata de passos executados no arranque pelo modo de demonstração?#

Esta é a sequência exata que o modo de demonstração executa no arranque:

  1. Faça o reset à câmara.

  2. Aguarde 5 segundos para que o ajuste automático dos parâmetros da câmara estabilize.

  3. Selecione o modo YCbCr e desligue o auto gain e o balanço de brancos.

  4. Execute o comando «TW» (Track Window).

Depois disso, a câmara começará a mover servos em direção ao centroide da cor detetada pelo comando «TW» (Track Window).

Qual é a sequência exata de passos executados pelo comando «TW» (Track Window)?#

Esta é a sequência exata de passos que o comando «TW» (Track Window) executa:

  1. Reduz a janela para 1/4 do tamanho (em cada dimensão) da janela atual, para uma nova janela centrada no centro da janela atual.

  2. Obter todas as médias dos canais.

  3. Restaure a janela para o tamanho completo da imagem.

  4. Defina o valor máximo e mínimo de cada canal de cor como sendo a média desse canal +/- o threshold fornecido pelo utilizador para cada canal.

Depois disso, a câmara começará a transmitir pacotes do Tipo F, S e/ou T.