Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Vídeos Fixes#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Projetos Fixes#

Utilizações Típicas#

A CMUcam4 pode ser utilizada para seguir cores ou recolher estatísticas básicas de imagem. O melhor desempenho pode ser conseguido quando existem cores altamente contrastantes e intensas. Por exemplo, pode facilmente seguir uma bola vermelha sobre um fundo branco, mas seria difícil diferenciar entre diferentes tons de castanho com luz variável. Seguir objetos coloridos pode ser utilizado para localizar pontos de referência, seguir linhas ou perseguir balizas em movimento. Utilizando estatísticas de cor, é possível à CMUcam4 monitorizar uma cena, detetar uma cor específica ou fazer deteção de movimento primitiva. Se a CMUcam4 detetar uma mudança drástica de cor, então é provável que algo na cena tenha mudado. Utilizando o «line mode», a CMUcam4 pode gerar imagens binárias de baixa resolução de objetos coloridos. Isto pode ser utilizado para fazer um processamento de imagem mais sofisticado que inclui seguimento de linha com deteção de ramificações, ou mesmo reconhecimento simples de formas. Estas operações mais avançadas requerem algoritmos personalizados para pós-processar as imagens binárias enviadas pela CMUcam4. Tal como acontece com uma câmara digital normal, este tipo de processamento poderá requerer um computador ou pelo menos um microcontrolador rápido.

Configuração Típica#

A configuração mais comum para a CMUcam4 é fazê-la comunicar com um processador mestre através de uma porta série TTL padrão. Este «processador mestre» pode ser um computador (através de USB ou RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC ou microcontrolador semelhante. A CMUcam4 é suficientemente pequena para adicionar visão simples a sistemas incorporados que não podem suportar o tamanho ou a potência de um sistema de visão padrão baseado em computador. O seu protocolo de comunicação foi concebido para acomodar até os processadores mais lentos. A CMUcam4 suporta vários baud rates para acomodar processadores mais lentos. Para processadores ainda mais lentos, a CMUcam4 pode funcionar em «poll mode». Neste modo, o processador anfitrião pode pedir à CMUcam4 apenas um único pacote de dados. Isto dá aos processadores mais lentos a capacidade de se manterem mais facilmente sincronizados com os dados. Também é possível adicionar um atraso entre caracteres individuais de dados série utilizando o comando «delay mode». Devido aos atrasos de comunicação, tanto o poll mode como o delay mode reduzirão o número total de frames que podem ser processados num segundo.