Polly

Polly a fost un robot creat la MIT Artificial Intelligence Laboratory de Ian Horswill pentru doctoratul său publicat în 1993. A fost primul robot mobil care s-a deplasat la viteze asemănătoare animalelor (1m pe secundă) folosind viziunea computerizată pentru navigare. A fost un exemplu de robotică bazată pe comportament. Îndrumătorii de doctorat ai lui Horswill au fost Rodney Brooks și Lynn Andrea Stein. Timp de câțiva ani, Polly a putut oferi tururi ale etajului al șaptelea al laboratorului AI, folosind vorbire înregistrată pentru a indica repere precum biroul Anitei Flynn. Algoritmul Polly este o modalitate de a naviga într-un spațiu aglomerat folosind o viziune de rezoluție foarte joasă pentru a găsi zone neaglomerate în care să înainteze, presupunând că pixelii din partea de jos a cadrului (cei mai apropiați de robot) arată un exemplu de zonă neaglomerată. Deoarece acest lucru putea fi făcut de 60 de ori pe secundă, algoritmul trebuia să distingă doar trei categorii: să indice robotului în fiecare moment să meargă drept, spre dreapta sau spre stânga… (Din articolul Wikipedia)

Pentru mai multe informații, consultați lucrarea lui Ian Analysis of Adaptation and Environment

Pe CMUcam3, Polly returnează histograme pe care le puteți utiliza pentru navigare simplă.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Proiectul CC3 polly implicit ia o imagine și returnează o histogramă polly în text ASCII. Aceasta poate fi vizualizată într-un terminal setat la 115200 baud, 8N1 fără control al fluxului sau handshaking hardware. Pentru a vizualiza datele, încercați să utilizați proiectul polly-cc2-gui descris mai jos.

Vizualizarea Polly cu interfața grafică CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press „Get Histogram”.