Construirea unui spoonBot

SpoonBot este un robot simplu de birou pe care îl puteți construi cu CMUcam3. Este unul dintre cei mai ieftini și mai mici roboți bazați pe viziune cu procesare locală pe care îi puteți construi într-o după-amiază. SpoonBot folosește două servouri cu rotație continuă pentru a se deplasa înainte, înapoi și pentru a vira la stânga sau la dreapta. Există un mini-servo sub spoonBot care mișcă în sus și în jos suportul lingurii, oferindu-i spoonBot capacitatea de a panorama și înclina.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Piese și unelte

spoonBot necesită următoarele piese:

• 2 servouri cu rotație continuă (modificate)

• 1 micro-servo normal

• 1 pachet de baterii AA

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 lingură de plastic

• 1 pereche de bețișoare (sau similar)

• 2 roți

• 2 coarne de servo (dacă roțile necesită adaptare)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• 1 conector pentru pachetul de baterii (opțional)

Am folosit următoarele instrumente:

• Pistol de lipit la cald

• Șurubelniță Philips

• Clești de tăiat (pentru tăierea bețișoarelor)

• Ciocan de lipit (dacă pachetul de baterii necesită conector)

Pasul 1: Lipiți împreună cele două servouri de dimensiune completă

În imagine, firele servourilor au fost scurtate. Puteți face acest lucru dacă doriți, dar este la fel de ușor să le legați când ați terminat.

Pasul 2: Lipiți servourile de carcasa bateriei

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Pasul 3: Atașați coarnele servourilor ca conexiune a bazei roților

Este posibil ca acest pas să nu fie necesar dacă aveți roți care se conectează direct la servomotoare.

Pasul 4: Lipiți roțile de coarnele servourilor

Din nou, acest lucru poate să nu fie necesar dacă aveți roți cu conexiuni directe la servouri.

Pasul 5: Lipiți micro-servoul de bază

Pasul 6: Lipiți cornul micro-servoului de lingura tăiată

În acest pas, trebuie să lipiți cornul micro-servoului pe lingură. Asigurați-vă că observați orientarea cornului servoului când este conectat la lingură. Acesta trebuie să se poată conecta la servo cu partea netedă a lingurii orientată în jos.

Mai întâi, fixați cornul în poziție cu o cantitate mică de lipici. Odată ce este fixat, aplicați lipici din abundență și lăsați să se usuce, făcând o conexiune puternică.

Pasul 7: Calibrați poziția micro-servoului și atașați lingura

Înainte de a conecta cornul servoului cu lingura la micro-servo, este important să calibrați poziția servoului. Acest lucru se poate face încărcând firmware-ul de emulare CMUcam2 și apoi utilizând programul CMUcam3 Frame Grabber. Puteți utiliza, de asemenea, comanda de servo SV dintr-un program de terminal. Setați servoul în direcția cea mai extremă care ar corespunde plasării lingurii în poziția cea mai joasă. Pentru servoul nostru, aceasta a fost valoarea de servo 255. În această poziție, nu ar trebui să fie posibil ca lingura să împingă înapoi în baza spoonBot-ului.

Rețineți că este posibil să fie nevoie să conectați jumperul extern de alimentare a servoului dacă nu este deja instalat.

Consultați hardware-power pentru mai multe detalii despre jumperul de alimentare a servoului.

Consultați hardware-servo pentru informații despre conectarea servourilor. Firul negru ar trebui să se conecteze la pinul de masă.

Pasul 8: Lipiți doi stâlpi din bețișoare

Pasul 9: Tăiați bețișoarele și lipiți bara transversală superioară

Pasul 10: Atașați CMUcam3

Lipiți din abundență CMUcam3 de bara superioară din bețișoare. Am folosit lipici pe ambele părți pentru a ne asigura că este fixat.

Pasul 11: Conectați firele de alimentare și de servo

• Conectați servoul roții din dreapta (privit din față) la portul de servo 0.

• Conectați servoul roții din stânga la portul de servo 1.

• Conectați servoul de acționare a lingurii la portul de servo 2.

• Consultați hardware-servo pentru numerele porturilor de servo.

Pasul următor: Rulați firmware-ul spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.