Interfața grafică a CMUcam4#

Ce este CMUcam4GUI#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

CMUcam4GUI este un instrument util care ușurează lucrul cu CMUcam4. CMUcam4GUI vă permite să faceți fotografii cu CMUcam4 și să le vizualizați pe computerul dvs. și să utilizați fotografiile pentru a calcula limitele de urmărire a culorii obiectelor colorate din fotografia pe care doriți ca CMUcam4 să o urmărească. Folosind CMUcam4GUI, puteți determina rapid limitele de urmărire a culorii pentru un obiect într-o scenă de iluminare și puteți lărgi limitele de urmărire a culorii pentru a suporta urmărirea obiectului în scene de iluminare schimbătoare. CMUcam4GUI vă permite, de asemenea, să vedeți ce urmărește CMUcam4 în timp real fără un televizor, afișând grafic conținutul pachetelor de urmărire, medie, histogramă și cadru care sunt trimise de CMUcam4. În plus, CMUcam4GUI vă permite să vă jucați cu toate opțiunile CMUcam4 în timp real, cum ar fi controlul servourilor de panoramare și înclinare, opțiunile de urmărire a culorii și controalele de nivel scăzut ale camerei. În cele din urmă, CMUcam4GUI vă permite să gestionați cardul digital securizat atașat la CMUcam4 de la distanță prin CMUcam4.

Configurare Windows#

Urmați pașii de mai jos pentru a configura CMUcam4GUI pentru Windows:

  1. Descărcați fișierul CMUcam4GUI.zip

  2. Dezarhivați-l și extrageți conținutul

  3. Rulați fișierul CMUcam4GUI.exe

Configurare Linux#

Urmați pașii de mai jos pentru a configura CMUcam4GUI pentru Linux:

  1. Adăugați numele dvs. de utilizator la grupul dialout

sudo adduser username dialout

  1. Acum verificați tastând

groups username

  1. Acum deconectați-vă și apoi reconectați-vă

  2. Descărcați fișierul CMUcam4GUI.zip

  3. Dezarhivați-l și extrageți conținutul

  4. Rulați fișierul CMUcam4GUI.sh

Configurare Macintosh#

Urmați pașii de mai jos pentru a configura CMUcam4GUI pentru Macintosh:

  1. Instalați Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) pentru Mac

  2. Descărcați Sursa CMUcam4GUI

  3. Deschideți fișierul CMUcam4GUI.pro folosind QtCreator și comutați din modul debug în modul release

  4. Deschideți fișierul CMUcom4.h și modificați #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE la 115200 de la 230400 (Mac-urile nu pot gestiona rata de baud de 230400 BPS)

  5. Faceți clic pe run

Întrebare: De ce nu aveți o aplicație MAC precompilată?

Răspuns: Kwabena, dezvoltatorul CMUcam4, nu are un MAC…

Manual CMUcam4GUI#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

Comenzi din bara de meniu și bara de instrumente

Comenzile barei de instrumente

  • Begin/Reset - Conectare la CMUcam4

  • End - Deconectare de la CMUcam4

  • Sleep Lightly - Pune CMUcam4 într-o stare de consum foarte scăzut

  • Sleep Deeply - Pune CMUcam4 într-o stare de consum ultra scăzut

  • Send Frame - Realizează o imagine color și o afișează în fereastra de vizualizare

  • Send Bitmap - Realizează o imagine binară și o afișează în fereastra de vizualizare

    • Aceasta este o imagine binară 80x60 a orice urmărește CMUcam4 - CMUcam4 trebuie să urmărească ceva pentru ca acest lucru să fie util

  • Dump Frame - Realizează o imagine color și o salvează pe cardul SD

  • Dump Bitmap - Realizează o imagine binară și o salvează pe cardul SD

    • Aceasta este o imagine binară 80x60 a orice urmărește CMUcam4 - CMUcam4 trebuie să urmărească ceva pentru ca acest lucru să fie util

Comenzi din bara de meniu

  • Save Frame - Salvează imaginea color din fereastra de vizualizare într-un fișier

  • Save Bitmap - Salvează imaginea binară din fereastra de vizualizare într-un fișier

    • Aceasta este o imagine binară 80x60 a orice urmărește CMUcam4 - CMUcam4 trebuie să urmărească ceva pentru ca acest lucru să fie util

  • Clear Frame - Șterge imaginea color din fereastra de vizualizare

  • Clear Bitmap - Șterge imaginea binară din fereastra de vizualizare

    • Aceasta este o imagine binară 80x60 a orice urmărește CMUcam4 - CMUcam4 trebuie să urmărească ceva pentru ca acest lucru să fie util

  • Open - Deschide o imagine color pentru a fi utilizată cu funcția de selecție a urmăririi

  • Exit - Ieșire din aplicație

Fila Viewing

Viewing tab

  • Send Frame Control - Selectează rezoluția orizontală și verticală pentru butonul de trimitere a cadrului din bara de instrumente

    • Nu puteți mișca ceea ce fotografiați în timp ce comanda send frame rulează

    • Dacă calitatea imaginii arată prost, atunci dezactivați auto-gain și balansul automat de alb și asigurați-vă că CMUcam4 privește un obiect iluminat

    • Folosiți o rezoluție mai mică pentru a captura imaginea mai rapid - cum ar fi 160x120

  • Dump Frame Control - Selectează rezoluția orizontală și verticală pentru butonul de descărcare a cadrului din bara de instrumente

    • Nu puteți mișca ceea ce fotografiați în timp ce comanda dump frame rulează

    • Dacă calitatea imaginii arată prost, atunci dezactivați auto-gain și balansul automat de alb și asigurați-vă că CMUcam4 privește un obiect iluminat

    • Folosiți o rezoluție mai mică pentru a captura imaginea mai rapid - cum ar fi 160x120

  • Opacity Control - Selectează opacitatea cadrului trimis și a bitmap-ului trimis - între 1.00 pentru 100% și 0.00 pentru 0%

  • Tracking Control - Selectează un blob de culoare din fereastra de vizualizare pentru a-l urmări

    • Dreptunghiul de selecție ar trebui să încadreze doar pixelii din interiorul blobului de culoare pe care doriți să îl urmăriți

    • După selectarea blobului de culoare, faceți clic pe butonul de urmărire a culorii pentru a calcula limitele de culoare pentru a urmări acel blob de culoare

      • Algoritmul funcționează prin calcularea mediei și a deviației standard a canalelor de culoare roșu, verde și albastru din interiorul dreptunghiului de selecție

      • Coeficientul nivelului intervalului de încredere selectează cât din deviația standard să se adauge +/- la mediile canalelor de culoare roșu, verde și albastru - între 0 pentru +/- (stdev * 1) și 99 pentru +/- (stdev * 10)

Fila Tracking

Tracking tab

Activați modul Line în panoul de opțiuni pentru a vedea pixelii albaștri urmăriți.

Fila Options

Options tab

Fila Disk

Disk tab

  • Disk Information - Obține informații despre geometria discului

  • Disk Space - Obține informații despre spațiul de pe disc

  • Disk Control - Demontează/formatează discul

    • Notă: Ar trebui să demontați discul după utilizarea oricărei comenzi legate de cardul SD înainte de a închide interfața grafică

    • Notă: Făcând clic pe butonul de formatare a discului, discul va fi formatat imediat

  • New File - Creează un fișier nou cu ceva text sau adaugă text la un fișier

  • New Folder - Creează un folder nou

  • File Explorer - Interacționează cu fișierele/folderele de pe cardul SD de pe computerul dvs.

    • Faceți clic pe refresh pentru a lista conținutul directorului curent

    • Modificați atributele unui fișier sau ale unui folder făcând clic pe casetele de bifare a atributelor

      • Faceți dublu clic pe un folder pentru a intra în el

      • Faceți dublu clic pe un fișier pentru a-l deschide

        • Nu încercați să deschideți fișiere mai mari de aproximativ 10 KB (cu excepția cazului în care aveți chef să așteptați la nesfârșit), deoarece transferul de fișiere este foarte lent, la aproximativ 4 KB

        • Puteți muta fișiere și foldere redenumindu-le cu o cale nouă, de exemplu redenumiți txt.txt în ../txt.txt

Cum să delimitați culorile#

  • Mergeți la opțiuni

  • Activați YUV

  • Așteptați 5 secunde

  • Dezactivați autogain și balansul automat de alb

  • Selectați rezoluția orizontală a trimiterii cadrului și setați-o la 160

  • Selectați rezoluția verticală a trimiterii cadrului și setați-o la 120

  • Îndreptați CMUcam4 către obiectul pe care doriți să îl urmăriți, apoi fără a mișca CMUcam4 sau obiectul și ambele nu trebuie să se miște, faceți clic pe send frame

  • Așteptați până când cadrul este trimis către GUI, nu mișcați obiectul

  • Selectați zona de culoare a obiectului (și nimic în afara acelei zone)

  • Faceți clic pe selecția de urmărire

  • Faceți clic pe okay cu 50 ca valoare implicită

  • Dacă doar obiectul are albastru desenat pe el, faceți clic din nou pe selecția de urmărire și faceți ca 50 să fie egal cu 60

  • Repetați cele de mai sus până când împingeți valoarea selecției de urmărire cât mai sus posibil, vă puteți opri când este 99. Dacă începeți să delimitați lucruri nedorite, atunci ați terminat de asemenea.

  • Apoi mergeți la opțiuni… faceți valoarea minimă a verdelui 0 și valoarea maximă a verdelui 255 (aceasta setează Ymin la 0 și Ymax la 255). Dacă începeți să delimitați lucruri nedorite, atunci încercați limite mai puțin largi până când delimitați doar obiectul dorit. Puteți reîmprospăta ce este delimitat făcând clic pe butonul sendBitmap.

  • Și… apoi ar trebui să aveți cele șase opțiuni de urmărire… În plus, puteți lărgi și limitele (V/roșu) și (U/albastru) manual dacă doriți. Acest lucru va ajuta la creșterea robusteței sistemului în diferite condiții de iluminare și altele asemenea.

Pentru a vedea ce vede CMUcam4….

  • Activați modul linie (există o casetă de bifare în opțiuni)

  • Apoi mergeți la viewing și faceți clic pe track color.

Sursa CMUcam4GUI#

Faceți clic aici pentru a descărca codul sursă pentru CMUcam4GUI.

Veți avea nevoie de Qt 1.2.1 SDK (Desktop 4.8.1) pentru a compila codul.