Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Videoclipuri interesante#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Proiecte interesante#

Utilizări tipice#

CMUcam4 poate fi utilizat pentru a urmări culori sau a colecta statistici de imagine de bază. Cea mai bună performanță poate fi obținută atunci când există culori foarte contrastante și intense. De exemplu, poate urmări cu ușurință o minge roșie pe un fundal alb, dar ar fi greu să diferențieze între diferite nuanțe de maro în lumina schimbătoare. Urmărirea obiectelor colorate poate fi utilizată pentru a localiza repere, a urmări linii sau a urmări balize în mișcare. Folosind statisticile de culoare, este posibil ca CMUcam4 să monitorizeze o scenă, să detecteze o anumită culoare sau să facă o detectare primitivă a mișcării. Dacă CMUcam4 detectează o schimbare drastică de culoare, atunci este posibil ca ceva din scenă să se fi schimbat. Folosind „modul linie”, CMUcam4 poate genera imagini binare de rezoluție joasă ale obiectelor colorate. Acest lucru poate fi utilizat pentru a face o procesare de imagine mai sofisticată care include urmărirea liniei cu detectarea ramificațiilor sau chiar recunoașterea simplă a formelor. Aceste operații mai avansate necesită algoritmi personalizați pentru a post-procesa imaginile binare trimise de CMUcam4. Ca și în cazul unei camere digitale normale, acest tip de procesare ar putea necesita un computer sau cel puțin un microcontroler rapid.

Configurație tipică#

Cea mai comună configurație pentru CMUcam4 este să comunice cu un procesor principal printr-un port serial TTL standard. Acest „procesor principal” ar putea fi un computer (prin USB sau RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC sau un microcontroler similar. CMUcam4 este suficient de mic pentru a adăuga viziune simplă sistemelor încorporate care nu își pot permite dimensiunea sau puterea unui sistem de viziune standard bazat pe computer. Protocolul său de comunicare este proiectat să acomodeze chiar și cele mai lente procesoare. CMUcam4 suportă diverse rate de baud pentru a acomoda procesoare mai lente. Pentru procesoare și mai lente, CMUcam4 poate opera în „modul de interogare”. În acest mod, procesorul gazdă poate cere CMUcam4 doar un singur pachet de date. Acest lucru oferă procesoarelor mai lente capacitatea de a rămâne mai ușor sincronizate cu datele. De asemenea, este posibil să adăugați o întârziere între caracterele individuale de date seriale folosind comanda „delay mode”. Din cauza întârzierilor de comunicare, atât modul de interogare, cât și modul de întârziere vor reduce numărul total de cadre care pot fi procesate într-o secundă.