Вики

Быстрые ссылки

• Часто задаваемые вопросы

• Загрузки

• Люди

• CMUcam1

• Toy Robots Initiative

• Правовая информация

Типичные применения

Одно из основных применений CMUcam2 — отслеживание или мониторинг цветов. Наилучшая производительность достигается при наличии сильно контрастирующих и насыщенных цветов. Например, он может легко отслеживать красный мяч на белом фоне, но ему было бы трудно различать разные оттенки коричневого при изменяющемся освещении. Отслеживание цветных объектов можно использовать для локализации ориентиров, следования по линиям или преследования движущихся маяков. Используя цветовую статистику, CMUcam2 может отслеживать сцену, обнаруживать определённый цвет или выполнять примитивное обнаружение движения. Если CMUcam2 обнаруживает резкое изменение цвета, то, скорее всего, что-то в сцене изменилось. Используя «линейный режим», CMUcam2 может генерировать низкоразрешающие бинарные изображения цветных объектов. Это можно использовать для более сложной обработки изображений, включающей обнаружение ответвлений или даже простое распознавание форм. Эти более сложные операции требуют пользовательских алгоритмов для последующей обработки бинарных изображений, отправляемых с CMUcam2. Как и в случае обычной цифровой камеры, такой тип обработки может потребовать компьютера или, по крайней мере, быстрого микроконтроллера.

Типичная конфигурация

Самая распространённая конфигурация для CMUcam2 — это связь с управляющим процессором через стандартный последовательный порт RS232. Этим «управляющим процессором» может быть компьютер, PIC, Basic Stamp, Handy Board, Brainstem или аналогичный микроконтроллер. CMUcam2 достаточно мал, чтобы добавить простое зрение во встраиваемые системы, которые не могут позволить себе размер или мощность стандартной системы зрения на базе компьютера. Его протокол связи разработан так, чтобы работать даже с самыми медленными процессорами. Если у вашего устройства нет полностью преобразованного по уровню последовательного порта, вы также можете связываться с CMUcam2 через его TTL-последовательный порт. Он такой же, как обычный последовательный порт, за исключением того, что данные передаются с использованием неинвертированной логики от 0 до 5 вольт. CMUcam2 поддерживает различные скорости передачи для работы с более медленными процессорами. Для ещё более медленных процессоров CMUcam2 может работать в «режиме опроса». В этом режиме управляющий процессор может запросить у CMUcam2 всего один пакет данных. Это даёт более медленным процессорам возможность легче оставаться синхронизированными с данными. Также можно добавить задержку между отдельными последовательными символами данных с помощью команды «режим задержки». Из-за задержек связи как режим опроса, так и режим задержки уменьшат общее количество кадров, которые можно обработать за одну секунду. Разрешения кадров не зависят от последовательных задержек или скорости передачи, как это было в оригинальном CMUcam1.