Polly

Polly — это робот, созданный в Лаборатории искусственного интеллекта Массачусетского технологического института (MIT) Иэном Хорсвиллом для его докторской диссертации, опубликованной в 1993 году. Это был первый мобильный робот, двигавшийся со скоростью, сравнимой с животными (1 м в секунду), используя компьютерное зрение для навигации. Он был примером робототехники, основанной на поведении. Научными руководителями Хорсвилла были Родни Брукс и Линн Андреа Стейн. В течение нескольких лет Polly мог проводить экскурсии по седьмому этажу лаборатории ИИ, используя заранее записанную речь, чтобы указывать на ориентиры, такие как офис Аниты Флинн. Алгоритм Polly — это способ навигации в загромождённом пространстве с использованием зрения очень низкого разрешения для поиска незагромождённых областей, в которые можно двигаться вперёд, исходя из предположения, что пиксели в нижней части кадра (ближайшие к роботу) показывают пример незагромождённой области. Поскольку это можно было делать 60 раз в секунду, алгоритму нужно было различать всего три категории: указывать роботу в каждый момент двигаться прямо, вправо или влево… (Из статьи Wikipedia)

Для дополнительной информации ознакомьтесь со статьёй Иана Analysis of Adaptation and Environment

На CMUcam3 Polly возвращает гистограммы, которые можно использовать для простой навигации.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Проект CC3 polly по умолчанию берёт изображение и возвращает гистограмму polly в виде текста ASCII. Это можно просмотреть в терминале, настроенном на 115200 бод, 8N1 без управления потоком или аппаратного квитирования. Для визуализации данных попробуйте использовать проект polly-cc2-gui, описанный ниже.

Визуализация Polly с помощью графического интерфейса CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press «Get Histogram».