Сборка spoonBot

SpoonBot — это простой настольный робот, которого можно собрать с помощью вашего CMUcam3. Это один из самых дешёвых и маленьких роботов на основе зрения с локальной обработкой, которого можно собрать за один вечер. SpoonBot использует два сервопривода непрерывного вращения для движения вперёд, назад и поворота влево или вправо. Под spoonBot есть мини-сервопривод, который перемещает опору-ложку вверх и вниз, давая spoonBot возможность панорамирования и наклона.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Детали и инструменты

spoonBot требует следующих деталей:

• 2 сервопривода непрерывного вращения (доработанных)

• 1 обычный микросервопривод

• 1 батарейный блок AA

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 пластиковая ложка

• 1 пара палочек для еды (или аналог)

• 2 колеса

• 2 качалки сервоприводов (если колёсам нужна адаптация)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• 1 разъём для батарейного блока (опционально)

Мы использовали следующие инструменты:

• Клеевой пистолет

• Крестовая отвёртка

• Кусачки (для резки палочек для еды)

• Паяльник (если для аккумуляторного блока нужен разъём)

Шаг 1: Склейте два полноразмерных сервопривода вместе

На картинке провода сервоприводов были укорочены. Вы можете сделать это, если хотите, но их так же легко просто связать, когда закончите.

Шаг 2: Приклейте сервоприводы к корпусу батареи

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Шаг 3: Прикрепите качалки сервоприводов в качестве соединения колёсной базы

Этот шаг может не потребоваться, если у вас есть колёса, которые напрямую подключаются к сервоприводам.

Шаг 4: Приклейте колёса к качалкам сервоприводов

Опять же, это может не потребоваться, если у вас есть колёса с прямым подключением к сервоприводам.

Шаг 5: Приклейте микросервопривод к основанию

Шаг 6: Приклейте качалку микросервопривода к обрезанной ложке

На этом шаге вы должны приклеить качалку микросервопривода к ложке. Обязательно обратите внимание на ориентацию качалки сервопривода при соединении с ложкой. Она должна иметь возможность соединяться с сервоприводом так, чтобы гладкая часть ложки была обращена вниз.

Сначала прихватите качалку на месте небольшим количеством клея. Как только она закрепится, обильно нанесите клей и дайте высохнуть, создавая прочное соединение.

Шаг 7: Откалибруйте положение микросервопривода и прикрепите ложку

Прежде чем присоединять качалку сервопривода с ложкой к микросервоприводу, важно откалибровать положение сервопривода. Это можно сделать, загрузив прошивку эмуляции CMUcam2 и затем используя программу CMUcam3 Frame Grabber. Вы также можете использовать команду сервопривода SV из терминальной программы. Установите сервопривод в самое крайнее положение, которое соответствовало бы размещению ложки в самом нижнем положении. Для нашего сервопривода это было значение 255. В этом положении ложка не должна иметь возможности упираться в основание spoonBot.

Обратите внимание: возможно, потребуется подключить внешнюю перемычку питания сервопривода, если она ещё не установлена.

См. hardware-power для получения более подробной информации о перемычке питания сервопривода.

См. hardware-servo для получения информации о подключении сервоприводов. Чёрный провод должен подключаться к контакту заземления.

Шаг 8: Приклейте две стойки из палочек для еды

Шаг 9: Обрежьте палочки для еды и приклейте верхнюю поперечину

Шаг 10: Прикрепите CMUcam3

Обильно приклейте CMUcam3 к верхней перекладине из палочек для еды. Мы использовали клей с обеих сторон, чтобы убедиться, что она надёжно закреплена.

Шаг 11: Подключите провода питания и сервоприводов

• Подключите сервопривод правого колеса (если смотреть спереди) к порту Servo Port 0.

• Подключите сервопривод левого колеса к порту Servo Port 1.

• Подключите сервопривод привода ложки к порту Servo Port 2.

• См. hardware-servo для номеров портов сервоприводов.

Следующий шаг: Запуск прошивки spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.