Часто задаваемые вопросы#

Что уникального в CMUcam4?#

Традиционно для захвата и обработки изображений с камеры нужны быстрые компьютеры. Также необходимо написать программное обеспечение для выполнения этой обработки. Из-за этого трудно использовать зрение как датчик в простых системах.

Система зрения CMUcam4 использует быстрый недорогой микроконтроллер для обработки всех высокоскоростных данных камеры и содержит программное обеспечение для выполнения простых задач зрения. Поскольку пользователь может выбрать вывод из системы зрения только высокоуровневой информации с малой пропускной способностью, например, что красный объект находится в позиции X-Y, простой процессор, такой как микроконтроллер Arduino или BASIC Stamp 2, может считывать эти данные и направлять небольшого робота в задачах, таких как преследование цветного мяча. Система зрения CMUcam4 позволяет игнорировать сложность сопряжения с камерой и использовать зрение так же, как любой другой датчик (например, сонар), часто используемый в робототехнических системах.

Кроме того, с новой функцией вывода на телевизор вы можете видеть то, что видит CMUcam4, на телевизоре, чтобы убедиться, что всё работает!

Какова частота кадров CMUcam4?#

Частота кадров — 30 кадров в секунду. Это означает, что CMUcam4 может сообщать вам положение объекта 30 раз в секунду. Используя программный последовательный протокол, вы можете замедлить это при желании.

Каковы размеры CMUcam4?#

CMUcam4 имеет длину около 52,25 мм (около 2,05 дюйма) от левой стороны платы, где находится разъём RCA, до правой стороны платы, где находится разъём карты microSD, ширину 53,50 мм (около 2,10 дюйма) от верха платы, где находятся контакты Arduino, до низа платы, где находятся контакты Arduino, и высоту около 13 мм (около 0,51 дюйма) от низа печатной платы до верха разъёма RCA (самого высокого компонента на плате).

Сколько весит CMUcam4?#

CMUcam4 весит около 20 граммов (около 0,7 унции).

Какие скорости передачи поддерживает CMUcam4?#

CMUcam4 может обмениваться данными на любой скорости передачи, выбранной через программный последовательный протокол. Скорость передачи по умолчанию после сброса CMUcam4 составляет 19 200 бит в секунду.

Как обновить прошивку моей CMUcam4?#

Пожалуйста, см. вики-страницу прошивки.

Работает ли CMUcam4 на улице?#

CMUcam4 имеет ИК-фильтр. В зависимости от того, насколько ярко на улице, вы можете захотеть снабдить CMUcam4 дополнительным ИК-фильтром (например, линзой от солнцезащитных очков) для вашего уличного применения.

Могу ли я писать собственный код для CMUcam4?#

Пожалуйста, см. вики-страницу прошивки.

Сколько энергии потребляет CMUcam4?#

Вся система потребляет около 100 миллиампер.

Каково поле зрения CMUcam4?#

Около 25 градусов поля зрения, что относительно узко.

Какой процессор использует CMUcam4?#

Пожалуйста, см. вики-страницу прошивки.

Какую CMOS-камеру использует CMUcam4?#

Пожалуйста, см. вики-страницу прошивки.

Работает ли CMUcam4 с другими CMOS-камерами?#

Нет. В настоящее время аппаратная и программная система разработана специально для работы с CMOS-камерой OV9665 OmniVision. Для работы с другой камерой систему пришлось бы полностью перепроектировать.

Где я могу узнать больше о компьютерном зрении в целом?#

CMUcam4 выполняет простую задачу компьютерного зрения, для которой он был разработан, в небольшом, недорогом корпусе. Однако общая проблема компьютерного зрения, заключающаяся в попытке распознать произвольные объекты в произвольных условиях, всё ещё является очень активной темой исследований и очень далека от того, чтобы быть хоть сколько-нибудь близкой к решённой.

Если вы хотите узнать больше о компьютерном зрении, попробуйте эти ссылки:

Какова точная последовательность шагов, выполняемых при включении питания демонстрационным режимом?#

Вот точная последовательность, которую демонстрационный режим выполняет при включении питания:

  1. Сбросьте камеру.

  2. Подождите 5 секунд, чтобы автоматическая подстройка параметров камеры стабилизировалась.

  3. Выберите режим YCbCr и отключите автоусиление и баланс белого.

  4. Выполните команду «TW» (Track Window).

После чего камера начнёт направлять сервоприводы к центроиду цвета, обнаруженного командой «TW» (Track Window).

Какова точная последовательность шагов, выполняемых командой «TW» (Track Window)?#

Вот точная последовательность шагов, которую выполняет команда «TW» (Track Window):

  1. Уменьшает окно до 1/4 размера (по каждому измерению) текущего окна до нового окна, центрированного по центру текущего окна.

  2. Получить средние значения всех каналов.

  3. Восстановите окно до полного размера изображения.

  4. Установите максимальное и минимальное значение для каждого цветового канала равным среднему значению для этого канала +/- заданный пользователем порог для каждого канала.

После чего камера начнёт передавать пакеты типа F, S и/или T.