Вики#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Классные видео#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Классные проекты#

Типичные применения#

CMUcam4 можно использовать для отслеживания цветов или сбора базовой статистики изображения. Наилучшая производительность достигается при наличии сильно контрастирующих и насыщенных цветов. Например, он может легко отслеживать красный мяч на белом фоне, но ему было бы трудно различать разные оттенки коричневого при изменяющемся освещении. Отслеживание цветных объектов можно использовать для локализации ориентиров, следования по линиям или преследования движущихся маяков. Используя цветовую статистику, CMUcam4 может отслеживать сцену, обнаруживать определённый цвет или выполнять примитивное обнаружение движения. Если CMUcam4 обнаруживает резкое изменение цвета, то, скорее всего, что-то в сцене изменилось. Используя «линейный режим», CMUcam4 может генерировать низкоразрешающие бинарные изображения цветных объектов. Это можно использовать для более сложной обработки изображений, включающей следование по линии с обнаружением ответвлений или даже простое распознавание форм. Эти более сложные операции требуют пользовательских алгоритмов для последующей обработки бинарных изображений, отправляемых с CMUcam4. Как и в случае обычной цифровой камеры, такой тип обработки может потребовать компьютера или, по крайней мере, быстрого микроконтроллера.

Типичная конфигурация#

Самая распространённая конфигурация для CMUcam4 — это связь с управляющим процессором через стандартный TTL-последовательный порт. Этим «управляющим процессором» может быть компьютер (через USB или RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC или аналогичный микроконтроллер. CMUcam4 достаточно мал, чтобы добавить простое зрение во встраиваемые системы, которые не могут позволить себе размер или мощность стандартной системы зрения на базе компьютера. Его протокол связи разработан так, чтобы работать даже с самыми медленными процессорами. CMUcam4 поддерживает различные скорости передачи для работы с более медленными процессорами. Для ещё более медленных процессоров CMUcam4 может работать в «режиме опроса». В этом режиме управляющий процессор может запросить у CMUcam4 всего один пакет данных. Это даёт более медленным процессорам возможность легче оставаться синхронизированными с данными. Также можно добавить задержку между отдельными последовательными символами данных с помощью команды «режим задержки». Из-за задержек связи как режим опроса, так и режим задержки уменьшат общее количество кадров, которые можно обработать за одну секунду.